ROS2与Gazebo11入门教程-目录
说明：
介绍gazebo的使用和相关应用
目录：
ROS2与Gazebo11入门教程-开始使用Gazebo
ROS2与Gazebo11入门教程-Gazebo仿真的构成要素
ROS2与Gaz...
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ROS2与Gazebo11入门教程-开始使用Gazebo
说明：
介绍如何使用Gazebo
运行Gazebo
通过以下三步就可以运行具有默认仿真世界的Gazebo：
安装Gazebo 官方安装说明
如果是安装了ROS Noetic版本默认就包含了...
ROS2与Gazebo11入门教程-Gazebo仿真的构成要素
说明：
介绍运行的Gazebo仿真中的各个构成要素
世界文件
仿真世界描述文件包含仿真中的所有元素，包括机器人、灯光、传感器和静态对象。世界文件使用SDF（仿真描述格式）进行格式化，并且通...
ROS2与Gazebo11入门教程-Gazebo的体系结构
说明：
介绍Gazebo的体系结构
引言
Gazebo使用分布式体系结构，具有独立的物理仿真库、渲染库、用户界面库、通信库和传感器生成库。此外，Gazebo还提供了以下两个可执行程序来运行仿...
ROS2与Gazebo11入门教程-构建机器人
说明：
介绍如何构建和修改机器人
模型结构与要求
概述
Gazebo能够以编程方式或通过GUI将模型动态加载到仿真中。 在下载模型或用户自己创建模型之后，模型就会存储在用户的计算机中。本节...
ROS2与Gazebo11入门教程-如何贡献原创模型
说明：
介绍如何贡献原创模型
概述
本节教程将会说明如何向Gazebo模型数据库添加模型
本节教程假定您已经创建了原创的Gazebo模型，并希望将其分享到社区中
本节教程还假设您在GitH...
ROS2与Gazebo11入门教程-制作模型
说明：
介绍如何制作模型
概述
SDF模型的范围可以从简单的形状到复杂的机器人。
它指的是 SDF标签，本质上是链接（links）、关节（joints）、碰撞对象（collision ob...
ROS2与Gazebo11入门教程-制作移动机器人
说明：
介绍如何制作移动机器人
概述
将展示Gazebo的基础模型管理功能，并通过引导用户完成创建一个使用差分驱动机制进行移动的两轮移动机器人的整个过程，来熟悉模型数据库中的基础模型表示方...
ROS2与Gazebo11入门教程-导入3D网格
说明：
介绍如何向Gazebo中导入3D网格
准备网格
Gazebo使用右手坐标系，其中Z轴正方向向上（垂直），X轴正方向向前（进入屏幕），而Y轴正方向朝向左侧。
降低复杂度，许多网格可能...
ROS2与Gazebo11入门教程-向机器人添加抓手模型
说明：
介绍如何向机器人添加抓手模型
机器人的组成部分
启动Gazebo并确保可以加载前两个教程中创建的模型。
移动底盘
根据“制作移动机器人”教程中的说明，您应该有了一个可以使用的移...
ROS2与Gazebo11入门教程-嵌套模型
说明：
介绍如何将一个模型嵌入到另一个模型中以创建模型集合
嵌套的模型
在“制作模型”一节教程中可以看到，模型SDF文件由链接和关节的集合组成。从SDF 1.5版开始，SDF的元素已经扩展...
ROS2与Gazebo11入门教程-动画盒子
说明：
介绍如何创建动画盒子
概述
本节教程将创建带有一个简单盒子的仿真世界，该盒子以10秒的频率重复循环一个动画，在动画中该盒子会在地面上四处滑动
本节教程还展示了使用Gazebo可执行...
ROS2与Gazebo11入门教程-制作动画模型（actor）
说明：
介绍如何制作动画模型（actor）
概述
本节教程将说明如何使用Gazebo的“actors”来创建脚本动画。
如果想要让实体遵循仿真中的预定义路径而不受物理引擎的影响，则动画会很...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型群（Population of models）
说明：
介绍如何使用SDF population标签创建模型群
概述
添加一个模型群只需指定以下参数即可：
模型（例如桌子table、乐可罐coke_can等）
模型群中作为其组成部分的物...
ROS2与Gazebo11入门教程-带有卫星影像的地平面模型
说明：
介绍带有卫星影像的地平面模型
概述
对于诸如航空机器人等大型室外环境中的应用而言，在仿真中有一个带有卫星影像的地平面通常会很有用。
卫星影像对于环境可视化和计算机视觉任务也很有用。...
ROS2与Gazebo11入门教程-编写插件
说明：
介绍如何创建和加载用于各种用途的插件
Gazebo插件概述
插件是一个代码块，可以被编译成共享库并插入到仿真中。通过标准C ++类，插件可以直接访问Gazebo的所有功能。
插件之...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型插件
说明：
介绍如何编写模型插件
前提条件
已经学习完了概述/ HelloWorld插件教程。
如果您是从上一节教程继续学习过来的，请确保为本节教程正确添加下面几个#include行。
代码...
ROS2与Gazebo11入门教程-仿真世界插件
说明：
介绍仿真世界插件
前提条件
已经完成了前面两个教程的学习：
模型插件
插件101
代码
可以在gazebo/examples/plugins/factory资源中找到插件源代码...
ROS2与Gazebo11入门教程-编程控制仿真世界
说明：
介绍编程控制仿真世界
前提条件
已经完成了前面两节教程的学习：
模型插件
插件101
设置
本插件源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins/world_...
ROS2与Gazebo11入门教程-系统插件
说明：
介绍系统插件
概述
源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins/system_gui_plugin中找到。
本节教程将会创建一个源文件，该文件是gzclien...