ROS与AR.Drone-目录
ROS与AR.Drone系列
本系列介绍如何通过ROS控制AR.Drone无人机飞行及不同的应用。
目录
ROS与AR.Drone-目录
ROS与AR.Drone-介绍
ROS与AR.Drone...
教程 ROS与AR.Drone教程 下的文章
ROS与AR.Drone-介绍
ROS与AR.Drone介绍
ROS介绍
ROS是开源的机器人操作系统，详情：http://wiki.ros.org
AR.Drone介绍
AR.Drone是由Parrot出品的，可以用iPad...
ROS与AR.Drone-安装
ROS与AR.Drone安装
二进制安装
安装
apt-get install ros-*-ardrone-autonomy
例如indigo:
apt-get install ro...
ROS与AR.Drone-使用方法
ROS与AR.Drone使用方法
说明
驱动的执行节点ardrone_driver
步骤
启动AR.Drone
电脑连上AR.Drone的wifi
启动
rosrun启动
rosru...
ROS与AR.Drone-更新频率
更新频率
1. 无人机的更新频率
无人机的传输数据的更新频率取决于navdata_demo参数。当它被设置为1，传输频率设定为15Hz，否则传输频率为200Hz。（navdata_demo是一个...
ROS与AR.Drone-Legacy navigation data(传统的导航数据)
Legacy navigation data(传统的导航数据)
说明
从飞机接收到的信息发布到ARDrone/navdata话题
消息类型是ardrone_autonomy::navdata,...
ROS与AR.Drone-IMU data(惯性测量单元数据)
IMU data(惯性测量单元数据)
说明
由无人机的线性加速度，角速度，和方向被发布到标准的ROS sensor_msgs/Imu 消息。
单位都为公制，TF参考系设置为Base参考系。
协...
ROS与AR.Drone-Magnetometer data(磁强计数据)
Magnetometer data(磁强计数据)
说明
磁强计读数发布在ardrone/mag主题，作为标准的ROS geometry_msgs/Vector3Stamped 信息
ROS与AR.Drone-Odometry data(里程计数据)
Odometry data(里程计数据)
说明
新版本1.4添加此内容
无人机计算和公布的里程计数据是通过基于光流评估的速度来获得
数据作为nav_msgs/Odometry信息发布到ardr...
ROS与AR.Drone-Selective Navdata(可选的导航数据)
Selective Navdata(可选的导航数据)
说明
通过可选导航数据可以获取几乎所有的传感器读数，Debug值，状态报告。
如果你设置对应的参数为True, 他们对应的Navdata信...
ROS与AR.Drone-Cameras(相机)
Cameras(相机)
说明
AR-Drone 1.0 and 2.0都装备了两个相机，一个相机向前，一个相机向下。
驱动发布三个主题 ardrone/image_ra, ardrone/fr...
ROS与AR.Drone-Tag detection(标签检测)
Tag detection(标签检测)
说明
Navdata 消息同时也包含被视觉系统识别的特定的标签
想了解更多关于视觉系统查阅AR-Drone SDK 2.0’s 开发指南
在无人机上的相...
ROS与AR.Drone-ROS命令
ROS命令
分别发送信息 std_msgs/Empty 到对应主题ardrone/takeoff, ardrone/land 和 ardrone/reset，可实现起飞，降落，重置。
例如起飞...
ROS与AR.Drone-ROS服务
ROS服务
说明
所有服务的API文档参考
Toggle Camera 切换相机
ardrone/togglecam服务会切换视频流，例如：rosservice call /ardrone...
ROS与AR.Drone-特定参数
特定参数
说明
如下的参数列表是根据AR-Drone’s SDK 2.0配置定义
除非通过rosparam或在launch文件做修改，否则在初始化都使用默认值
参考AR-Drone SDK 2...
ROS与AR.Drone-坐标系
坐标系
驱动发布三个TF转换在不同的坐标系，odom, ${base_prefix}_link, ${base_prefix}_frontcam 和${tf_prefix}/${base_pr...
ROS与AR.Drone-问题集
问题集
问题，下一步做什么? 有那些ROS包或库使用ardrone_autonomy做教程或例子的?
答：答案肯定的
falkor_ardrone包用于自动控制
tum_ardrone包用...
ROS与AR.Drone-GPS支持（实验版）
GPS支持（实验版）
说明
这是一个实验功能的驱动程序，需要一个飞行记录器。如果你编译gps-waypoint分支来使用这个功能。风险自负
gps-waypoint 分支保持最新的开发版本(c...
ROS与AR.Drone-单PC控制多AR.Drone飞行
单PC控制多AR.Drone飞行
说明
展示怎么配置单个或多个AR-Drone 2.0链接到可管理的Wifi或Wifi路由而不中止默认的ad-hoc网络。
要求
Wifi路由器
至少一个...
ROS与AR.Drone-ardrone_tutorials-键盘控制
键盘控制
说明
AR.Drone是通过Wifi连接的四旋翼飞行器，最多使用的设备是通过Iphone或安装手机连接。它具有板载传感器和控制器，可以保持稳定飞行或保持悬停。因为它的稳定性，无轮是作...