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Pixhawk代码分析-目录

Pixhawk代码分析 简介： 本系列教程通过代码层来分析Pixhawk，介绍Pixhawk结构，功能，从而可以增加功能，或精简代码，达到自己想要的效果。Pixhawk用C++编写，阅读最好具备...

Pixhawk代码分析-姿态解算篇A

姿态解算篇A 基本知识 1、如何实现控制 一个无人机系统的算法主要有两类：姿态检测算法、姿态控制算法。姿态控制、被控对象、姿态检测三个部分构成一个闭环控制系统。被控对象的模型是由其物理系统决定，...

Pixhawk代码分析-姿态解算篇B

姿态解算篇B 前言 本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是William Premerlani and Paul Bizard的关于DCM的一篇经典论文《...

Pixhawk代码分析-姿态解算篇C

姿态解算篇C 前言 终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什...

Pixhawk代码分析-姿态解算篇D

姿态解算篇D 基础知识 研究多旋翼无人机前期主要需要了解其气动布局和复杂的动力学模型，然后就是姿态解算和控制器的设计。为了实现精确四旋翼飞行器的姿态估计，首先就是需要了解各传感器采集的数据和误差...

Pixhawk代码分析-姿态解算篇E

姿态解算篇E 前言 最近研究了现有的几种关于姿态解算的实现算法，理论大都相通，请各位耐心看完。 希望阅读本部分的读者对姿态解算算法有一定基础的认识，该部分涉及了常用的三种姿态解算算法：Expli...

Pixhawk代码分析-姿态解算篇F

姿态解算篇F 前言 在多旋翼进行姿态估计的过程中，最简单的就是直接使用gyro测量角速度进行积分求取欧拉角（RPY），但是由于gyro自身存在的bias和drift，导致直接测量过程随着时间的推...

Pixhawk代码分析-姿态控制篇A

姿态控制篇A 基础知识 1、写在前面 无人机控制部分主要分为两个部分，姿态控制部分和位置控制部分；位置控制可用远程遥控控制，而姿态控制一般由无人机系统自动完成。姿态控制是非常重要的，因为无人机的...