TEB轨迹规划算法教程-目录
TEB轨迹规划算法教程-目录
说明：
介绍teb_local_planner本地规划算法的整合使用
目录：
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TEB轨迹规划算法教程-优化测试
TEB轨迹规划算...
教程 TEB轨迹规划算法教程 下的文章
TEB轨迹规划算法教程-优化测试
TEB轨迹规划算法教程-优化测试
说明：
介绍如何运行轨迹优化以及如何更改基础参数以设置自定义行为和性能
安装TEB：
二进制包安装：
sudo apt-get install ros-...
TEB轨迹规划算法教程-优化反馈
TEB轨迹规划算法教程-优化反馈
说明：
介绍如何检查优化轨迹的反馈; 提供了一个示例，其可视化当前所选轨迹的速度分布
在前面的示例中，您学习了如何测试优化，如何调整参数以及如何在rviz中可...
TEB轨迹规划算法教程-配置和导航
TEB轨迹规划算法教程-配置和导航
说明：
介绍如何将teb_local_planner设置为导航包的本地计划程序插件
2d导航包
请确保将机器人设置为符合2d导航包（传感器，costma...
TEB轨迹规划算法教程-避障和模型
TEB轨迹规划算法教程-避障和模型
说明：
介绍如何实现避障。
描述了必要的参数设置，主要关注机器人足迹模型及其影响
Penalty terms罚款条款：
避障是作为整体轨迹优化的一部分实...
TEB轨迹规划算法教程-全局航点导航
TEB轨迹规划算法教程-全局航点导航
说明：
介绍如何配置本地计划程序以更严格地遵循全局计划。
特别是，您将学习如何调整时间最优性和路径跟踪之间的权衡
使用Via-Points进行优化
与...
TEB轨迹规划算法教程-costmap转换
TEB轨迹规划算法教程-costmap转换
说明：
介绍如何应用costmap转换插件将占用的costmap2d单元格转换为几何图元以进行优化（实验）
costmap_converter插件...
TEB轨迹规划算法教程-阿克曼车型路径规划
TEB轨迹规划算法教程-阿克曼车型路径规划
说明：
介绍如何为类似汽车的机器人设置规划器（实验）
原理：
导航包规划和导航不适用于类似汽车的机器人。
但是teb_local_planner...
TEB轨迹规划算法教程-全向车型路径规划
TEB轨迹规划算法教程-全向轮机器人路径规划
说明：
介绍如何设置全向轮机器人的规划器
规划器配置：
通常，全向机器人能够遵循对于非全向机器人也可行的任何轨迹。
因此，teb_local_...
TEB轨迹规划算法教程-差速车型路径规划
TEB轨迹规划算法教程-差速车型路径规划
说明：
介绍如何实现在差速车上使用teb轨迹规划算法
步骤：
安装teb_local_planner_tutorials，参考https://ww...
TEB轨迹规划算法教程-增加静态障碍
TEB轨迹规划算法教程-增加静态障碍
说明：
介绍如何增加静态障碍
障碍物：
对于某些应用程序，您可能不想依赖于代价地图，或者您希望添加点障碍。
在这种情况下，您可以使用特定主题（~/ob...
TEB轨迹规划算法教程-增加动态障碍
TEB轨迹规划算法教程-增加动态障碍
说明：
介绍如何在teb_local_planner中包含动态障碍。
在之前的教程中，您学习了如何通过一系列costmap_converter/Obsta...
TEB轨迹规划算法教程-代价地图转换插件实现追踪和动态避障
TEB轨迹规划算法教程-代价地图转换插件实现追踪和动态避障
说明：
介绍如何利用代价地图转换插件根据代价地图的更新来跟踪动态障碍
costmap_converter
在继续之前，请确保您熟...
TEB轨迹规划算法教程-常见问题
TEB轨迹规划算法教程-常见问题
说明：
介绍使用TEB轨迹规划算法常见问题以及解决
问题A
为什么我的机器人导航太靠近墙壁和/或切角？
解决：
在costmap配置中定义/增加通胀半...