Turtlebot入门-学习TurtleBot
前言
实用的和可访问的机器人已经来到我们的身边，准备从政府和机构实验室转移到个人的发展空间，如家庭，办公室或车库。像在70年代后期和80年代早期的个人电脑革命，机器人准备从业余开发走到机器人开发...
教程 Turtlebot入门教程 下的文章
Turtlebot入门-目录
原文：http://learn.turtrlebot.com, 原站太慢，特将内容翻译移植至此。
参考：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot
Turtleb...
Turtlebot入门-需要什么
需要什么
这个教程需要：
Turtlebot2 带有Kobuki 移动基站，来自Clearpath Robotics.
上网本：turtlebots兼容上网本。如果你想购买自己的上网本，必须小...
Turtlebot入门-硬件安装
硬件安装
安装基础支架
安装电脑，把你的笔记本电脑放在面对turtlebot后方的USB插头的第二架。（后面有各种插入kobuki基站。）
安装Kinect，USB端连接到笔记本电脑的USB...
Turtlebot入门-操作系统安装(Ubuntu 14.04)
操作系统安装（安装Ubuntu 14.04）
Ubuntu是什么？
Ubuntu（乌班图）是一个以桌面应用为主的Linux操作系统，Ubuntu基于Debian发行版和GNOME桌面环境，而从1...
Turtlebot入门-ROS系统安装(indigo版本)
Turtlebot入门-ROS系统安装(indigo版本)
说明：
介绍如何在PC上安装ROS的indigo版本
Indigo安装指南
ROS有不同的发行版本，我们使用长期支持的版本，ind...
Turtlebot入门-测试Turtlebot安装
测试Turtlebot安装（Turtlebot和工作站）
名称概念
Turtlebot只指底盘+kinect+托盘+支架的合体。
跟turtlebot相连的电脑称为：上网本
远程到上网本的称为...
Turtlebot入门-配置网络
配置网络
在工作站和Turtlebot都要同步时钟
输入如下命令：
sudo apt-get install chrony ntpdate
sudo ntpdate ntp.ubuntu....
Turtlebot入门-测试Kinect
测试Kinect或asus_xtion_pro
注意：
kinect，请安装freenect替代openni
安装openni和freenect驱动
安装驱动
$ sudo apt-ge...
Turtlebot入门-遥控
遥控
遥控允许你手动控制turtlebot。键盘和操纵杆是两种主要的方法。在使用这两种方法前，我们需要turtlebot接收我们的命令。
在turtlebot运行：
roslaunch turt...
Turtlebot入门-编写第一个脚本
编写第一个脚本
让我们写我们的第一个脚本，以获得为ROS编写程序脚本的感觉。如果你不明白每一个线的意思，不要担心！我们的例子是设计尽可能简单。
关闭turtlebot所有终端窗口。打开一个新的...
Turtlebot入门-创建地图
创建地图
虽然ROS可以在未知的环境中工作，它有助于从一个我们正在工作的环境的地图开始。
在本教程中，我们会在我们的办公室turtlebot一旦利用遥操作创建一个地图。这将给我们一个地图，我们可...
Turtlebot入门-自主行驶
自主驾驶
现在让我们见识ROS的强大。通过ROS编写少量的代码就可以让turtlebot（或任何其他机器人）从一个地方到另一个的同时避免静态和动态障碍物。
注意：请确保您已经创建了您的地图之前，...
Turtlebot入门-编码实现前进和壁障
编码实现前进和壁障
通过这一点你克隆本系列文章GitHub库，成功地创建了一个地图（在/tmp/mymap中保存）您的当前位置。（如果您已经更改了地图生成文章的位置，创建一个新的地图。）
不避障...
Turtlebot入门-编码实现定点自导航
编码实现定点自导航
现在你已经发现turtlebot可以去相对特定的姿势（姿势=位置+方向），去学习，去地图上的具体位置，这也许是不足为奇的。
让我们试着告诉turtlebot去我们的对接站附近...
Turtlebot入门-监控笔记本电池状态
监控笔记本电池状态
现在，turtlebot可以去一个特定的位置，我们要确保它不会耗尽电池电量。在以前的文章中我们讨论了自动对接turtlebot，所以如果TurtleBot知道当电池低，能自动...
Turtlebot入门-监控Kobuki电池状态
监控Kobuki电池状态
现在我们知道如何监控上网本的电池状态，我们可以用类似的逻辑来监视Kobuki的电池状态。
在turtlebot运行：
roslaunch turtlebot_bring...
Turtlebot入门-按钮事件
按钮事件
显而易见，这将是很失败的，当Keurig的人仍在装咖啡,Turtlebot自动就开始离开。
为了解决这个问题，我们要确保turtlebot等待告诉它，他们才可以离开了。幸运的是，Kob...
Turtlebot入门-笔记本充电
笔记本充电
说明：
默认情况下，当您停靠在充电站时，Kobuki底盘将充电，但上网本将不充电。
Kobuki底盘包括一个19v 2a电源轨，可以让您自动向上网本充电。
警告：
如果你不检查...
Turtlebot入门-扩展阅读
扩展阅读
我们创造了这个系列文章提供一个连贯的、基于项目的介绍和概述，不需要知道ROS所有的细节。我们暂时抛开数以百计强大的工具，以及工具的介绍。现在，你已经完成了这些教程，更复杂和更强大的走进...