教程 一起做RGB-D SLAM 下的文章

一起做RGB-D SLAM-目录

• 作者: ncnynl
• 时间: January 22, 2017
• 教程: 一起做RGB-D SLAM

一起做RGB-D SLAM-目录 说明： 介绍如何编程开发自己的RGB-D SLAM 本专栏是并不按照原教程的行文，而是笔记格式，摘取核心内容描述 SLAM： SLAM是Simultane...

一起做RGB-D SLAM (1)-前言及准备

• 作者: ncnynl
• 时间: January 22, 2017
• 教程: 一起做RGB-D SLAM

一起做RGB-D SLAM (1)-前言及准备 说明： 介绍基本的C程序结构和编译方法 前言： SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，中文...

一起做RGB-D SLAM (2)-从图像到点云

• 作者: ncnynl
• 时间: January 22, 2017
• 教程: 一起做RGB-D SLAM

一起做RGB-D SLAM (2)-从图像到点云 说明： 介绍编写一个将图像转换为点云的程序 从图像到点云 最简单的点云地图即是把不同位置的点云进行拼接得到 使用RGB-D相机时，会从相机...

一起做RGB-D SLAM (3)-特征提取与配准

• 作者: ncnynl
• 时间: January 22, 2017
• 教程: 一起做RGB-D SLAM

一起做RGB-D SLAM (3)-特征提取与配准 说明： 介绍2D图像坐标转换为3D空间坐标 介绍如何封装基本函数 介绍如何特征提取与配准 封装基本函数 在 代码根目录/include ...

一起做RGB-D SLAM (4)-点云拼接

• 作者: ncnynl
• 时间: January 22, 2017
• 教程: 一起做RGB-D SLAM

一起做RGB-D SLAM (4)-点云拼接 说明： 介绍利用上节得到一个旋转向量与平移向量，把两张图像的点云给拼接起来，形成更大的点云 函数封装 上节函数封装进slamBase库中，编辑...

一起做RGB-D SLAM (5)-Visual Odometry (视觉里程计)

• 作者: ncnynl
• 时间: January 22, 2017
• 教程: 一起做RGB-D SLAM

一起做RGB-D SLAM (5)-Visual Odometry (视觉里程计) 说明： 上节介绍两张图像间的匹配与运动估计 本节介绍视频流处理,完成一个视觉里程计(visual odome...

一起做RGB-D SLAM (6)-图优化工具g2o的入门

• 作者: ncnynl
• 时间: January 22, 2017
• 教程: 一起做RGB-D SLAM

一起做RGB-D SLAM (6)-图优化工具g2o的入门 说明： 上节介绍了如何使用两两匹配，搭建一个视觉里程计 本节介绍如何修复视觉里程计的不足 视觉里程计的不足： 一旦出现了错误匹配...

一起做RGB-D SLAM (7)-添加回环检测

• 作者: ncnynl
• 时间: January 22, 2017
• 教程: 一起做RGB-D SLAM

一起做RGB-D SLAM (7)-添加回环检测 说明： 上节介绍了图优化软件g2o的使用。 本节介绍实现一个简单的回环检测程序，利用g2o提升slam轨迹与地图的质量，得到一个完整的slam...

一起做RGB-D SLAM (8)-关于调试与补充内容

• 作者: ncnynl
• 时间: January 22, 2017
• 教程: 一起做RGB-D SLAM

一起做RGB-D SLAM (8)-关于调试与补充内容 说明： 介绍一些调试 介绍相关问题及解决 Q&A： Q: OpenCV的版本？ A: 我用的是2.4.9。可以使用2.4系列...