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ROS机器人Diego制作目录
说明:
本专栏为转载,在原教程基础上,内容重新整理和补充
介绍从头开始打造自组装的轮式机器人
介绍如何融合ROS和自组装机器人
介绍如何进行线速度和角速度的标定...
ROS机器人Diego制作1-机器人硬件清单
说明:
介绍教程需要的硬件
均采用开源软硬件,可以方便在淘宝购买
硬件清单:
序号
物料名称
说明
1
树莓派3...
ROS机器人Diego制作2-利用rosserial_arduino实现base controller
说明:
介绍软件包rosserial_arduino使用,此软件包用于驱动底盘
ROS的...
ROS机器人Diego制作3-利用ros_arduino_bridge实现base controller
说明:
介绍软件包ros_arduino_bridge使用,此软件包用于驱动底盘
RO...
ROS机器人Diego制作4-线速度的标定
说明:
介绍线速度的标定方法,校准直线行走的偏差.
让机器人动起来容易,但要精确控制是比较难的,这与控制算法、硬件都有比较大的相关性。
对于轮式机器...
ROS机器人Diego制作5-角速度的标定
说明:
介绍角速度标定,校准旋转角度偏差
角速度标定方法:
角速度标定,即控制机器人人转动固定的角度,看机器人是否按照控制指令完成,在这里我们让...
ROS机器人Diego制作6-实现两个马达独立PID调速
说明:
ros_arduino_bridge的base controller中对两个电机的PID控制是用的一套PID参数
但实际的使用...
ROS机器人Diego制作7-ROS语音系统之sphinx
说明:
介绍如何接入语音控制系统sphinx
参考其他sphinx接入教程
turtlebot入门-语音控制
http://blo...
ROS机器人Diego制作8-ROS语音系统之科大讯飞语音
说明:
介绍如何接入科大讯飞语音
非常感谢ljthink提供的讯飞语音的树莓派SDK下载地址
也提供本站的下载地址:点击树莓派SDK...
ROS机器人Diego制作9-ROS视觉系统之LeTV Xtion
说明:
介绍接入LeTV Xtion深度相机
机器人的SLAM自适应导航,最基本的要有激光雷达数据或者点云数据
但激光雷达目...
ROS机器人Diego制作10-ROS视觉系统之摄像头TF数据的发布
说明:
介绍如何发布TF数据
ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据
机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据,也...
ROS机器人Diego制作11-ROS视觉系统之点云数据转换成激光数据
说明:
介绍如何让点云数据转换成激光数据
导航都是在2D的地图下导航的,而点云数据产生的是3D的数据,
所以在使用gma...
ROS机器人Diego制作12-SLAM导航的配置
说明:
介绍说明如何实现SLAM
导航,由地图、定位、和导航,三个包实现的,分别是:
gmapping — 地图包,用来画地图的,先用这个...
ROS机器人Diego制作13-整合统一的launch启动文件
说明:
介绍如何写launch启动文件
启动文件:
代码:
<launch>
<master aut...
ROS机器人Diego制作14-机械臂的控制之arduino驱动
说明:
介绍如何驱动机械臂
硬件:
舵机:MG99R模拟舵机,配数字舵机价格要高,图:
可通过串口控制24路舵机控制的模...
ROS机器人Diego制作15-机械臂控制之键盘控制
说明:
介绍如何实现键盘控制舵机
键盘控制舵机
特意写了一个通过键盘控制机械臂舵机的代码,来调试舵机,
代码是基于teleop_twi...
ROS机器人Diego制作16-创建机器人的urdf模型描述文件
说明:
介绍如何创建URDF模型
由于后续要做机械臂的控制,会用到机器人的urdf描述文件
moveit需要根据urdf中的数...
ROS机器人Diego制作17-配置moveit,生成配置包
说明:
介绍如何生成moveit配置包
安装moveit
apt-get install ros-kinetic-moveit
...
ROS机器人Diego制作18-模拟环境测试moveit
说明:
介绍Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试
Moveit 配置完成后,我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测...
ROS机器人Diego制作19-diego机器人的moveit驱动
说明:
介绍开发针对diego的驱动
moveit作为一个很好的机械臂路径规划工具,大大降低了机械臂的开发的难度,很多功能都...
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