ROS2与Gazebo11入门教程-制作动画模型（actor）
说明：
介绍如何制作动画模型（actor）
概述
本节教程将说明如何使用Gazebo的“actors”来创建脚本动画。
如果想要让实体遵循仿真中的预定义路径而不受物理引擎的影响，则动画会很...
教程 ROS2/二代机器人系统 下的文章
ROS2与Gazebo11入门教程-三角网格的惯性参数
说明：
介绍三角网格的惯性参数
概述
精确的仿真需要合理的物理惯性参数：质量、质心位置以及所有链接的惯性矩矩阵。
本节教程将指导您完成获取和设置这些参数的整个过程，如果您有一些链接的3D模...
ROS2与Gazebo11入门教程-可见层
说明：
介绍如何将层的元数据添加到视觉效果中，以便可以通过图形界面控制可见的层
在SDF上指派层
当前，层是由数字标识的。在模型SDF文件的每个标签下，您都可以为元数据添加一个meta标签...
ROS2与Gazebo11入门教程-构建仿真世界
说明：
介绍如何创建机器人可以在其中进行仿真的环境即仿真世界
术语
世界（World）：该术语用于描述机器人和物体（例如建筑物、桌子和灯光等）以及包括天空、环境光等全局参数和物理属性的一个...
ROS2与Gazebo11入门教程-修改仿真世界
说明：
介绍如何修改仿真世界中包括场景和物理属性在内的全局属性
修改仿真世界
首先运行以下命令来启动Gazebo软件：
$ gazebo
场景属性（Scene Properties）
...
ROS2与Gazebo11入门教程-在Gazebo中使用数字高程模型DEM
说明：
介绍在Gazebo中如何使用数字高程模型DEM
概述
数字高程模型（DEM）是不包括建筑物或植被等任何物体的一种地形表面3D表示。常常通过组合使用诸如LIDAR、雷达或摄像机之类的...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型群（Population of models）
说明：
介绍如何使用SDF population标签创建模型群
概述
添加一个模型群只需指定以下参数即可：
模型（例如桌子table、乐可罐coke_can等）
模型群中作为其组成部分的物...
ROS2与Gazebo11入门教程-带有卫星影像的地平面模型
说明：
介绍带有卫星影像的地平面模型
概述
对于诸如航空机器人等大型室外环境中的应用而言，在仿真中有一个带有卫星影像的地平面通常会很有用。
卫星影像对于环境可视化和计算机视觉任务也很有用。...
ROS2与Gazebo11入门教程-编写插件
说明：
介绍如何创建和加载用于各种用途的插件
Gazebo插件概述
插件是一个代码块，可以被编译成共享库并插入到仿真中。通过标准C ++类，插件可以直接访问Gazebo的所有功能。
插件之...
ROS2与Gazebo11入门教程-模型插件
说明：
介绍如何编写模型插件
前提条件
已经学习完了概述/ HelloWorld插件教程。
如果您是从上一节教程继续学习过来的，请确保为本节教程正确添加下面几个#include行。
代码...
ROS2与Gazebo11入门教程-仿真世界插件
说明：
介绍仿真世界插件
前提条件
已经完成了前面两个教程的学习：
模型插件
插件101
代码
可以在gazebo/examples/plugins/factory资源中找到插件源代码...
ROS2与Gazebo11入门教程-编程控制仿真世界
说明：
介绍编程控制仿真世界
前提条件
已经完成了前面两节教程的学习：
模型插件
插件101
设置
本插件源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins/world_...
ROS2与Gazebo11入门教程-系统插件
说明：
介绍系统插件
概述
源代码可以在资源 gazebo/examples/plugins/system_gui_plugin中找到。
本节教程将会创建一个源文件，该文件是gzclien...
ROS2与Gazebo11入门教程-电梯（Elevators）插件
说明：
介绍如何使用Gazebo中自带的插件
概述
Gazebo中的电梯由可以上下移动的轿厢组成，并带有一扇电梯门。原始（Prismatic）关节控制轿厢和电梯门
功能
电梯的功能是通...
ROS2与Gazebo11入门教程-被占事件（Occupied Event）
说明：
介绍被占事件
概述
SimEventsPlugin包含多个组件，其中之一是OccupiedEvent。
每当一个模型占据一个指定的三维区域时，OccupiedEvent就会发送一条...
ROS2与Gazebo11入门教程-空气动力学（Aerodynamics）插件
说明：
介绍升力（lift）和阻力（drag）这两种物理现象以及它们在Gazebo软件的LiftDragPlugin插件中是如何实现的
物理学背景知识
流体力学
流体力学是对液体和气体上或...
ROS2与Gazebo11入门教程-流体力学（Hydrodynamics）插件
说明：
介绍如何使用BuoyancyPlugin插件和LiftDragPlugin插件共同对水下物体（潜艇）的行为进行仿真
背景知识
浮力（Buoyancy）
浮力是指作用于浸没在流体中的...
ROS2与Gazebo11入门教程-重力补偿（Gravity compensation）插件
说明：
介绍如何在Gazebo中使用模型插件进行重力补偿，以及如何对内置的PID关节控制器进行补充完善
前提条件
学习完了“插件101”一节教程
学习完了从源代码安装Gazebo教程
安装...
ROS2与Gazebo11入门教程-包含插件（ContainPlugin）
说明：
介绍包含插件
简介
插件ContainPlugin是Gazebo中包含的一个仿真世界插件，当某物进入或退出一个块体（volume）时，该插件会发布一条消息。该插件可以用来触发一个动...
ROS2与Gazebo11入门教程-闪光灯插件（FlashlightPlugin）
说明：
介绍闪光灯插件
简介
FlashLightPlugin是Gazebo自带的一个模型插件，可以使模型上的灯光闪烁和熄灭。通过为该插件提供参数，可以选择要闪烁哪个闪光灯，而且还可以为...