搭建ROS小车底盘-目录
搭建ROS小车底盘-目录
说明
本系列介绍小车软硬件要求及搭建方法，实现通过ROS来控制小车运动
目录
搭建ROS小车底盘-目录
搭建ROS小车底盘-第一篇硬件
搭建ROS小车底盘-第二篇...
教程 ROBOTS/其他机器人 下的文章
搭建ROS小车底盘-第一篇硬件
搭建ROS小车底盘-第一篇硬件
说明
介绍相关硬件
硬件清单：
树梅派2或3代
带编码器测速JGA25-371减速电机一对
小车轮子一对
万向轮一个
小车亚克力板底板一套
Arduino ...
搭建ROS小车底盘-第二篇软件
搭建ROS小车底盘-第二篇软件
说明
介绍小车需要的软件
软件列表：
Unbuntu 14.04
indigo版本ROS系统
indigo版本ros_arduino_bridge
程序构...
搭建ROS小车底盘-第三篇下位机主程序
搭建ROS小车底盘-第三篇下位机主程序
说明
介绍下位机主程序的工作流程及对应源码
工作流程
实时读取上位机的指令并作出对应的响应(支持的指令见源文件commands.h)
GET_BAU...
搭建ROS小车底盘-第四篇上位机程序
搭建ROS小车底盘-第四篇上位机程序
说明
介绍上位机树莓派及相关软件包的安装及运行
ros_arduino_bridge安装
假设上位机已安装ROS indigo版本，并创建了用户的RO...
搭建ROS小车底盘-第五篇校准
搭建ROS小车底盘-第五篇校准
说明
介绍如果小车速度不稳定，通过校准PID来改进
问题：
如果发现小车速度互快互慢，或者走不了直线，那是因为PID参数给的不合理造成的。
PID的目的是通...
搭建ROS小车底盘-第六篇ros_arduino_bridge功能包的使用
搭建ROS小车底盘-ros_arduino_bridge功能包的使用
说明
介绍ros_arduino_bridge功能包
ROSArduinoBridge
这个ROS功能包集包括了Ard...
搭建ROS小车底盘-第七篇ros_arduino_bridge-错误及解决
搭建ROS小车底盘-第七篇ros_arduino_bridge-错误及解决
说明：
介绍ros_arduino_bridge可能的相关错误及解决
未能启动arduino_node节点
...
搭建ROS小车底盘-第八篇ros_arduino_bridge代码解读
搭建ROS小车底盘-第八篇ros_arduino_bridge代码解读
说明
介绍ros_arduino_bridge软件包文件及相应功能
文件树及说明：
├── README.md
├──...
ROS机器人Diego制作目录
ROS机器人Diego制作目录
说明：
本专栏为转载，在原教程基础上，内容重新整理和补充
介绍从头开始打造自组装的轮式机器人
介绍如何融合ROS和自组装机器人
介绍如何进行线速度和角速度的标定...
ROS机器人Diego制作1-机器人硬件清单
ROS机器人Diego制作1-机器人硬件清单
说明：
介绍教程需要的硬件
均采用开源软硬件，可以方便在淘宝购买
硬件清单：
序号
物料名称
说明
1
树莓派3...
ROS机器人Diego制作2-利用rosserial_arduino实现base controller
ROS机器人Diego制作2-利用rosserial_arduino实现base controller
说明：
介绍软件包rosserial_arduino使用，此软件包用于驱动底盘
ROS的...
ROS机器人Diego制作3-利用ros_arduino_bridge实现base controller
ROS机器人Diego制作3-利用ros_arduino_bridge实现base controller
说明：
介绍软件包ros_arduino_bridge使用，此软件包用于驱动底盘
RO...
ROS机器人Diego制作4-线速度的标定
ROS机器人Diego制作4-线速度的标定
说明：
介绍线速度的标定方法，校准直线行走的偏差.
让机器人动起来容易，但要精确控制是比较难的，这与控制算法、硬件都有比较大的相关性。
对于轮式机器...
ROS机器人Diego制作5-角速度的标定
ROS机器人Diego制作5-角速度的标定
说明：
介绍角速度标定，校准旋转角度偏差
角速度标定方法：
角速度标定，即控制机器人人转动固定的角度，看机器人是否按照控制指令完成，在这里我们让...
ROS机器人Diego制作6-实现两个马达独立PID调速
ROS机器人Diego制作6-实现两个马达独立PID调速
说明：
ros_arduino_bridge的base controller中对两个电机的PID控制是用的一套PID参数
但实际的使用...
ROS机器人Diego制作7-ROS语音系统之sphinx
ROS机器人Diego制作7-ROS语音系统之sphinx
说明：
介绍如何接入语音控制系统sphinx
参考其他sphinx接入教程
turtlebot入门-语音控制
http://blo...
ROS机器人Diego制作8-ROS语音系统之科大讯飞语音
ROS机器人Diego制作8-ROS语音系统之科大讯飞语音
说明：
介绍如何接入科大讯飞语音
非常感谢ljthink提供的讯飞语音的树莓派SDK下载地址
也提供本站的下载地址：点击树莓派SDK...
ROS机器人Diego制作9-ROS视觉系统之LeTV Xtion
ROS机器人Diego制作9-ROS视觉系统之LeTV Xtion
说明：
介绍接入LeTV Xtion深度相机
机器人的SLAM自适应导航，最基本的要有激光雷达数据或者点云数据
但激光雷达目...
ROS机器人Diego制作10-ROS视觉系统之摄像头TF数据的发布
ROS机器人Diego制作10-ROS视觉系统之摄像头TF数据的发布
说明：
介绍如何发布TF数据
ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据
机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据，也...