ROS与Matlab语言入门教程-连接到ROS网络
一个ROS网络包含一个ROS主控节点和多个ROS节点，ROS主控节点通过与所有活动的ROS实体保持联系使得ROS网络能够通信。为能够与网络中的其它节点通信，每个节点都需要向ROS主控节点注册。M...
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ROS与Matlab语言入门教程-基本ROS消息的使用
在ROS数据交换中消息是最主要的容器，主题（通过发布器和订阅器交换数据）和服务（请求和提供服务）都是使用消息在节点之间传递数据。每个消息都有消息类型来确认数据结构，例如，激光扫描仪的传感器数据通...
ROS与Matlab语言入门教程-使用发布器和订阅器交换数据
ROS节点最基本的交换数据的方式是发送和接收消息。消息通过主题传输，在ROS网络中，每一个主题都有唯一的名称。如果一个节点想要共享数据，那么它就要使用发布器将数据发送到主题。一个节点想要接收数据...
ROS与Matlab语言入门教程-专业ROS消息的使用
一些常见的ROS消息存储的格式，后期在使用之前需要进行转换。MATLAB能够帮助你转换常见的ROS消息格式，有利于简化应用。在本例，你可以探索激光扫描仪的消息类型，有关解压和压缩图片以及点云方面...
ROS与Matlab语言入门教程-请求和提供服务
ROS支持两种主要的通信机制：话题和服务。话题拥有发布器和订阅器，用于发送和接收消息（参阅使用发布器和订阅器交换数据）。另一方面，服务通过允许请求和应答通信实现紧耦合。服务终端发送请求到服务器，...
ROS与Matlab语言入门教程-访问ROS参数服务器
本例程将探索如何在ROS参数服务器上增加和恢复参数，参数服务器和ROS管理节点运行在相同的设备上。参数通常在ROS网络中全局都是可用的，并且可以存储静态数据例如配置参数。支持的数据类型包括字符串...
ROS与Matlab语言入门教程-rosbag Logfiles的使用
“rosbag”或“bag”是ROS中存储消息数据的文件格式，这些包通常是通过订阅一个或多个ROS话题创建的，并用一种高效的文件结构存储接收到的消息数据。MATLAB可以读取rosbag文件，并...
ROS与Matlab语言入门教程-访问ROS中的tf变换树
ROS中的“tf”系统保持对多坐标系的跟踪并维护坐标系之间的关系于树型结构中。“tf”被分发，所以在ROS网络中的有关所有坐标系的信息每个节点都可以获得。MATLAB允许用户获得该变换树。本例程...
ROS与Matlab语言入门教程-开始在Simulink中使用ROS
Simulink支持机器人操作系统（ROS），使得用户可用Simulink创建模型在ROS网络中使用。ROS是一个通信布局，允许机器人系统的不同部分以消息的形式交换信息。一个组件通过发布消息到一...
ROS与Matlab语言入门教程-从Simulink连接到ROS使能的机器人
用户可以使用Simulink连接到一个物理机器人或者ROS使能的机器人仿真器，如Gazebo，用户将在本例程学习如下内容：
配置Simulink以连接到使用ROS的单独机器人仿真器；
发送速度...
ROS与Matlab语言入门教程-使能ROS机器人的反馈控制
本例中，用户将会运行一个模型，实现一个简单的闭环比例控制器，该控制器从仿真机器人（运行在基于ROS的仿真器）接收定位信息，并发送速度指令驱动机器人到达指定地点。用户可以在运行仿真的过程中，调整参...
ROS与Matlab语言入门教程-从Simulink中创建单独的ROS节点
在本例，用户将会配置一个模型为一个单独的ROS节点生成C++代码，将会转换代码到Ubuntu Linux系统，编译ROS节点并运行。
预备知识
这个例程需要嵌入式编码器；
必须要有Ubuntu...
ROS与Matlab语言入门教程-在Simulink中使用ROS消息
ROS消息在Simulink中被表示为总线信号，每一个ROS消息都被映射为Simulink总线中对应的域，具有如下限制：
不支持常量，常量被Simulink总线排除在外；
不支持字符串数组（...
ROS与Matlab语言入门教程-在复杂环境中进行路径规划
本例程演示如何使用PRM(Probabilistic Roadmap)路径规划器在给定地图计算两个位置之间的无障碍路径。PRM路径规划器通过在自由空间随机采样点并让他们互相建立连接，以在给定地图...
ROS与Matlab语言入门教程-差动机器人的路径跟踪
该例程演示如何使用机器人运动模型控制机器人跟踪目标路径。该例程使用“Pure Persuit”路径跟踪控制器驱动仿真机器人沿着预先决定的路径运动。要求的路径时一系列的陆标，该陆标是明确定义的或者...
ROS与Matlab语言入门教程-从距离传感器更新占有网格地图
该例程演示如何使用距离传感器的数据创建或更新地图，以及如何使用Robotics System Toolbox™中的转换函数（如“quat2eul”和“axang2rotm”）。该例程根据距离传感...
ROS与Matlab语言入门教程-开始使用实际的TurtleBot
本例程演示如何使用MATLAB的ROS接口连接到TurtleBot，用户可以使用该接口从MATLAB连接到许多ROS支持的硬件。用户也可以使用Gazebo仿真器中的TurtleBot，请参阅“4...
ROS与Matlab语言入门教程-开始使用Gazebo和仿真的TurtleBot
本例程将展示如何启动Gazebo仿真器引擎，该例程是下一步探索Gazebo和仿真TurtleBot做准备。Gazebo是一个仿真器，允许用户在逼真物理场景进行测试和实验，Gazebo是机器人学中...
ROS与Matlab语言入门教程-TurtleBot的通信
本例程介绍TurtleBot平台和MATLAB用户与TurtleBot的交互方式。特别地，本例程的代码将演示如何发布消息（例如速度消息）到TurtleBot，以及如何订阅TurtleBot发布到...
ROS与Matlab语言入门教程-探索TurtleBot的基本行为
本例程帮助用户使用TurtleBot探索基本的自主性。描述的行为驱动机器人前进并在碰到障碍物的时候转弯。用户将会订阅激光扫描话题和发布速度话题以控制TurtleBot。
预备知识：4.3 Tur...