ROS史话36篇.10 乌龟机器人
瓦尔特1910年出生于美国1，幼年由于父母的缘故，来到英语求学。后来成为一名神经科学家。一生多数时间在美国做研究。为了研究大脑和神经反应，1948至1949年间，瓦尔特制作了一个被自己称为“机器...
教程 ROS1/一代机器人系统 下的文章
ROS史话36篇.11 乌龟设计师
一个ROS版本的发布，都伴随着一个新的乌龟吉祥物，赏心悦目。
乔许·埃林森（Josh Ellingson）设计了几乎所有的ROS吉祥物，PR2宣传形象，还有ROSCon（ROS开发者大会）的海...
ROS史话36篇.12 ROS的名字和乌龟帮
ROS英语称为Robot Operating System，翻译成中文，就是机器人操作系统。这是一个具有误导性的名字，柳树车库内部并不是所有人都赞同使用这个名字。他们非常清楚这个软件系统并不是一...
ROS史话36篇.13 ROS第一只乌龟
车库在2010年初完成了ROS 1.0版，并在当年三月份推出，这个正式发行版本命名为ROS Box Turtle（箱龟）。
随着机器人毕业舞会的举办，PR2挥舞着ROS大旗，标志着ROS正式登...
ROS史话36篇.14 ROS之navigation与hiDOF
ROS里的导航（navigation）软件包集的作者是埃坦•马德-爱泼斯坦(Eitan Marder-Eppstein)。埃坦•马德-爱泼斯坦毕业于圣路易斯华盛顿大学（Washington Un...
ROS史话36篇.15 ROS之可视化rviz
ROS可视化（visualization）工具是一个可视化的仿真环境，通常指的是rviz环境。在仿真环境中可以观察机器人的姿态，传感器的数据。rviz工具是ROS系统官方支持的3D可视化环境，下...
ROS史话36篇.16 ROS阿C龟-诺亚方龟
这是ROS的第二个版本C Turtle，2010年8月发布。
上一个版本是阿B龟，这次只阿C龟，如果延续这种命名方式，我们看到的后续的版本将会是D Turtle， E Turtle，…
后来...
ROS史话36篇.17 ROS之物体操控 manipulation
ROS C-Turtle版本增加了针对PR2机器人抓取的软件包：如检测桌面物体、用机械手对物体进行抓取和操控等。我们从下面的例子可以大致了解在很多情形下，对四周环境中的物体控制有多么重要。
大...
ROS史话36篇.18 ROS飞天金刚龟与视觉传感器
ROS的第三个版本D版本，于2011年3月发布，吉祥物是菱背龟（Diamondback），亦称为金刚龟，因背部有菱形图案而得此名。乔许·埃林森设计此版本的ROS海报中，无数只金刚龟在菱形风筝的助...
ROS史话36篇.19 ROS之OpenCV
ROS已经加入对视觉信息处理的支持，尤其是改进OpenCV在ROS中的易用性。
OpenCV 是盖里·布拉德斯基（Gary Bradski）在Intel 工作期间开发的一个开源计算机视觉库。O...
ROS史话36篇.20 ROS之KDL
把ROS底层的库进一步分离成单独的模块，如KDL、 nodelet、 filters、 xacro、pluginlib。这样就不需要由车库的开发人员进行集中维护，每个ROS贡献者可以自行维护各自...
ROS史话36篇.21 ROS乌龟帮
鸡血龟
E版本2011年8月发布，吉祥物是ElectricEmys（鸡血泽龟），一个风风火火、打了鸡血的泽龟。
“小模块，轻量化”是前面D版本的宗旨， E版本依然为此努力。
这个版本...
ROS史话36篇.22 ROS与Windows
ROS和Linux中很多命令是通过命令行实现的，对Windows下长大的开发人员而言，这些命令行是陌生的。首先命令行的记忆确实没有图相化的菜单和按钮方便。大多数开发者早已习惯了Windows的图...
ROS史话36篇.23 ROS之Gazebo
有必要谈一谈 Gazebo。Gazebo 是一个机器人三维仿真环境，这里面增加了称为“基于物理的仿真”这样的元素。学物理的时候，我们学习了，位移，速度，加速度，重力，摩擦力等概念，在这样的仿真环...
ROS史话36篇.24 ROS之编译系统
编译系统将各种软件包组织在一起，生产一个可执行程序或被其他可执行程序调用的库文件。如果我们记得 ROS 的设计原则之一是：跨平台和多语言支持，做到这一点非常不易，编译系统起到关键作用。
大家试...
ROS史话36篇.25 ROS之皆大欢喜（Player 与 Stage）
以前有专门为 ROS 定制的软件库如 PCL、Stage、Gazebo。H 版本里这一部分做了较大的变动，将依赖于这些专用的软件库，修改成了依赖于其相应标准软件库。
比如，一个软件包需要依赖 ...
ROS史话36篇.26 ROS驱动DARPA挑战赛
在2015年，DARPA举办了一届机器人挑战赛（DARPA Robotics Challenge）。
23只进入决赛的队伍中，有18支队伍使用ROS，有14支队伍利用Gazebo进行仿真，RO...
ROS史话36篇.27 ROS之MoveIt!
MoveeIt! 第一次看到这个名字可能会觉得很奇怪，名字是怎么来的，怎么还有一个感叹号？
如果大家了解一个专门负责抓取的软件叫 GraspIt!，就不会觉得特别奇怪了。
MoveeIt!源...
ROS史话36篇.28 TurtleBot的故事
TurtleBot是一款移动机器人，特点是便宜。TurtleBot带有摄像头和移动底盘，可以用于研究机器人的导航问题：即机器人决定往哪个方向走，怎么走，怎么绕过障碍物，最终到达目的地。
不少 ...
ROS史话36篇.29 TurtleBot背后的女人
说到TurtleBot，就要说背后的男男女女。
前文说过，TurtleBot是图利·弗特（Tully Foote）和麦罗尼·威瑟（Melonee Wise）发明的，而且软硬件开源，最早的使用者...