ROS探索总结-1. ROS目录和简介
ROS简介
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系列目录
ROS探索总结-1.ROS简介
ROS探索总结-2.ROS总体框架
ROS探索总结...
ncnynl 发布的文章
ROS探索总结-2.ROS总体框架
ROS总体框架
一、 总体结构
根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分：
（1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了...
ROS探索总结-3.ROS新手教程
ROS新手教程
前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西...
ROS探索总结-4.简单的机器人仿真
简单的机器人仿真
修改版：2016-10-13 by ncnynl
前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及...
ROS探索总结-5.创建简单的机器人模型smartcar
创建简单的机器人模型smartcar
修改版：2016-10-13 by ncnynl
前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后...
ROS探索总结-6.使用smartcar进行仿真
使用smartcar进行仿真
之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar...
ROS探索总结-7.smartcar源码上传
smartcar源码上传
修改版：2016-10-13 by ncnynl
看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手...
ROS探索总结-8.键盘控制
键盘控制
如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢？答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有...
ROS探索总结-9.操作杆控制
操作杆控制
对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。
操作杆（joystick）...
ROS探索总结-10.语音控制
语音控制
如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包...
ROS探索总结-11.机器视觉
机器视觉
机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了...
ROS探索总结-12.坐标系统
坐标系统
在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。
相关链接：http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf...
ROS探索总结-13.导航与定位框架
导航与定位框架
导航与定位是机器人研究中的重要部分。
一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也...
ROS探索总结-14.move_base（路径规划）
move_base（路径规划）
在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。
在总体框架图中可以看到，move_base提供...
ROS探索总结-15.amcl（导航与定位）
amcl（导航与定位）
在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导...
ROS探索总结-16.HRMRP机器人的设计
HRMRP机器人的设计
1. HRMRP简介
HRMRP（Hybrid Real-time Mobile Robot Platform，混合实时移动机器人平台）机器人是我在校期间和实验室的其他小...
ROS探索总结-17.构建完整的机器人应用系统
构建完整的机器人应用系统
上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计，基于该平台，可以完成丰富的机器人应用，以较为典型的机器人导航为例，如何使用HRMRP来完成相应的功能？本篇博客将详细介绍如何...
ROS探索总结-18.重读tf
重读tf
在之前的博客中，有讲解tf的相关内容，本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容，对tf的认识会更加系统。
1 tf简介
1.1 什么是tf
tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，...
ROS探索总结-19.如何配置机器人的导航功能
如何配置机器人的导航功能
1、概述
ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定...
ROS探索总结-20.发布导航需要的传感器信息
发布导航需要的传感器信息
在导航过程中，传感器的信息至关重要，这些传感器可以是激光雷达、摄像机、声纳、红外线、碰撞开关，但是归根结底，导航功能包要求机器人必须发布sensor_msgs/Lase...