ROS2与OpenManipulator-X入门教程#humble版#-GUI界面控制

文章说明

• 本教程主要介绍如何在Humble版本下使用gui界面控制omx机械臂

操作步骤

• 启动机械臂

# 使用U2D2作为驱动板
$ ros2 launch open_manipulator_x_bringup hardware.launch.py
# 使用openCR作为驱动板
$ ros2 launch open_manipulator_x_bringup hardware.launch.py port_name:=/dev/ttyACM0

• 启动moveit配置

$ ros2 launch open_manipulator_x_moveit_config moveit_core.launch.py

• 启动gui界面控制

$ ros2 launch open_manipulator_x_gui open_manipulator_x_gui.launch.py

GUi界面的使用

• 启动后，首先点击Timer Start按钮

• 检查机械臂的状态是否正常

• 在Joint space界面下输入各个关节的角度，然后按Send执行

• 在Task space界面下输入末端执行器（end-effector）的坐标，再点击send执行

• 在Task constructor界面，点击Read task按钮开始计划任务
• 点击Save pose按钮保存当前机械臂的位姿，在右侧的列表可以查看已记录的坐标位置

• 点击Play按钮，机械臂将会按照已保存的任务顺序来移动
• Iters表示执行次数
• 左侧Task界面中的Status列将会实时显示当前的任务状态