Turtlebot4入门教程-解除安全功能

说明：

• 介绍turtlebot4如何解除安全功能

步骤：

• 开机后，同时按下Create® 3按钮1和2，直到光环变为蓝色

• Create® 3 现在处于AP模式，使用笔记本或手机连接到名为“Create-XXXX”的WiFi网络

• 在浏览器中进入192.168.10.1的页面

• 点击菜单栏Application -> Configuration

• 找到Application ROS 2 Parameters File

motion_control:
  ros__parameters:
    # safety_override options are 
    # "none" - standard safety profile, robot cannot backup more than an inch because of lack of cliff protection in rear, max speed 0.306m/s
    # "backup_only" - allow backup without cliff safety, but keep cliff safety forward and max speed at 0.306m/s
    # "full" - no cliff safety, robot will ignore cliffs and set max speed to 0.46m/s
    safety_override: "backup_only"

• safety_override有三个参数

none：安全功能已完全启用，这是默认值。最大速度将被限制为0.306米/秒。向前向后都有安全保护
backup_only：覆盖机器人备份限制安全功能，并将其禁用。最大速度将被限制为0.306米/秒。向前有安全保护，向后都没有安全保护
full：安全功能已完全禁用。机器人设置为以其真实的最大速度0.460 m/s行驶。向前向后都没有安全保护

• 点击save

• 点击Restart application