ROS2与Interbotix云台快速入门教程-混合驱动模式例程

文章说明

• 本教程主要介绍如何通过interbotix_ros_turrets包中自带的demo来学习使用混合驱动模式控制云台
• 该例程混合使用了基于时间和基于速度的控制模式

操作步骤

• 启动云台

$ ros2 launch interbotix_xsturret_control xsturret_control.launch.py robot_model:=pxxls

• 如果使用的仿真环境，则执行一下命令

$ ros2 launch interbotix_xsturret_control xsturret_control.launch.py robot_model:=pxxls use_sim:=true

• 启动脚本

$ cd ~/ros2_interbotix_ws/src/interbotix_ros_turrets/interbotix_ros_xsturrets/interbotix_xsturret_control/demos
$ python3 turret_mixed_profile_control.py 
[INFO] [1730793158.671351807] [interbotix_robot_manipulation]: Initialized InterbotixRobotNode!
[INFO] [1730793158.966034244] [interbotix_robot_manipulation]: 
    Robot Name: pxxls
    Robot Model: pxxls
[INFO] [1730793158.966433797] [interbotix_robot_manipulation]: Initialized InterbotixRobotXSCore!
[INFO] [1730793159.097435431] [interbotix_robot_manipulation]: Turret Group Name: turret
Pan Name: pan, Profile Type: time, Profile Velocity: 1.0, Profile Acceleration: 0.5
Tilt Name: tilt, Profile Type: velocity, Profile Velocity: 65.0, Profile Acceleration: 5.0
[INFO] [1730793159.097811029] [interbotix_robot_manipulation]: Initialized InterbotixTurretXSInterface!
1.0

脚本解析

1.初始化:

• 创建一个InterbotixTurretXS实例，指定机器人模型为pxxls
• pan_profile_type="time"：表示pan舵机使用(Time-Based-Profile)驱动模式控制
• tilt_profile_type="velocity"：表示tilt舵机使用(Velocity-Based-Profile)驱动模式控制
• pan_profile_velocity=1.0和pan_profile_acceleration=0.5：分别为pan舵机的最大速度和加速度
• tilt_profile_velocity=65和tilt_profile_acceleration=5：分别为tilt舵机的最大速度和加速度

2.控制舵机的运动：

• pan舵机运动：将pan舵机移动到0.5弧度，使用(Time-Based-Profile)驱动模式控制，blocking=True表示脚本会等待运动完成再继续执行后续命令
• tilt舵机运动：将tilt舵机移动到1.0弧度，使用(Velocity-Based-Profile)驱动模式控制，delay=2.0表示脚本会等待2秒后继续执行

3.同时控制Pan舵机和Tilt舵机：

• 使用pan_tilt_move方法，同时控制pan和tilt舵机，且分别设置加速度和速度

4.返回原点：

• 使用pan_tilt_go_home方法将舵机移动回原点

5.结束任务：

• 最后通过robot.shutdown()关闭并终止所有后台进程，完成控制

演示视频