ROS2与GB2云台快速入门教程-(Velocity-Based-Profile)驱动模式例程

文章说明

• 本教程主要介绍如何通过interbotix_ros_turrets包中自带的demo来学习使用(Velocity-Based-Profile)驱动模式控制云台
• (Velocity-Based-Profile)驱动模式与(Time-Based-Profile)驱动模式不同，(Velocity-Based-Profile)驱动模式让你直接控制最大速度和加速度，从而能够更加灵活地调整舵机的运动

操作步骤

• 启动云台

$ ros2 launch interbotix_xsturret_control xsturret_control.launch.py robot_model:=pxxls

• 如果使用的仿真环境，则执行以下命令

$ ros2 launch interbotix_xsturret_control xsturret_control.launch.py robot_model:=pxxls use_sim:=true

• 启动脚本

$ cd ~/ros2_interbotix_ws/src/interbotix_ros_turrets/interbotix_ros_xsturrets/interbotix_xsturret_control/demos
$ python3 turret_velocity_profile_control.py 
[INFO] [1730797077.622085049] [interbotix_robot_manipulation]: Initialized InterbotixRobotNode!
[INFO] [1730797077.921095163] [interbotix_robot_manipulation]: 
    Robot Name: pxxls
    Robot Model: pxxls
[INFO] [1730797077.921430601] [interbotix_robot_manipulation]: Initialized InterbotixRobotXSCore!
[INFO] [1730797078.053713531] [interbotix_robot_manipulation]: Turret Group Name: turret
Pan Name: pan, Profile Type: velocity, Profile Velocity: 131.0, Profile Acceleration: 131.0
Tilt Name: tilt, Profile Type: velocity, Profile Velocity: 65.0, Profile Acceleration: 5.0
[INFO] [1730797078.054157140] [interbotix_robot_manipulation]: Initialized InterbotixTurretXSInterface!

脚本解析

1.初始化:

• 创建一个InterbotixTurretXS实例，指定机器人模型为pxxls，并且设置pan_profile_type和tilt_profile_type都为velocity，表示使用(Velocity-Based-Profile)驱动模式来控制旋转
• 通过profile_velocity和profile_acceleration参数设置pan舵机和tilt舵机的最大速度和加速度

2.控制舵机的运动：

• pan舵机运动：使用指定的速度和加速度将pan舵机移动到1.0弧度，delay=1.0表示在等待1秒后，脚本才会继续执行
• tilt舵机运动：使用指定的速度和加速度将tilt舵机移动到1.5弧度，delay=2.0表示在等待2秒后，脚本才会继续执行

3.同时控制Pan舵机和Tilt舵机：

• 使用pan_tilt_move方法，同时控制pan和tilt舵机，且分别设定不同的速度和加速度
• delay=3.0表示在等待3秒后，脚本才会继续执行

4.返回原点：

• 使用pan_tilt_go_home方法将舵机移动回原点，且使用上一个运动的速度和加速度设置

5.结束任务：

• 最后通过robot.shutdown()关闭并终止所有后台进程，完成控制

演示视频