ROS2与GB2云台快速入门教程-(Time-Based-Profile)驱动模式例程

文章说明

• 本教程主要介绍如何通过interbotix_ros_turrets包中自带的demo来学习使用(Time-Based-Profile)驱动模式控制云台
• (Time-Based-Profile)驱动模式可以方便地设置每个动作的持续时间，适用于位置控制

操作步骤

• 启动云台

$ ros2 launch interbotix_xsturret_control xsturret_control.launch.py robot_model:=pxxls

• 如果使用的仿真环境，则执行一下命令

$ ros2 launch interbotix_xsturret_control xsturret_control.launch.py robot_model:=pxxls use_sim:=true

• 启动脚本

$ cd ~/ros2_interbotix_ws/src/interbotix_ros_turrets/interbotix_ros_xsturrets/interbotix_xsturret_control/demos
$ python3 turret_time_profile_control.py
[INFO] [1730793137.421259118] [interbotix_robot_manipulation]: Initialized InterbotixRobotNode!
[INFO] [1730793138.215698710] [interbotix_robot_manipulation]: 
    Robot Name: pxxls
    Robot Model: pxxls
[INFO] [1730793138.216145189] [interbotix_robot_manipulation]: Initialized InterbotixRobotXSCore!
[INFO] [1730793138.347649953] [interbotix_robot_manipulation]: Turret Group Name: turret
Pan Name: pan, Profile Type: time, Profile Velocity: 2.0, Profile Acceleration: 0.3
Tilt Name: tilt, Profile Type: time, Profile Velocity: 2.0, Profile Acceleration: 0.3
[INFO] [1730793138.348076943] [interbotix_robot_manipulation]: Initialized InterbotixTurretXSInterface!
1.0
1.5

脚本解析

1.初始化:

• 创建一个InterbotixTurretXS实例，指定机器人模型为pxxls，并且设置pan_profile_type和tilt_profile_type都为time，表示使用(Time-Based-Profile)驱动模式来控制旋转

2.控制舵机的运动：

• pan舵机运动：将pan舵机移动到1.0弧度，设置运动的持续时间为1秒，且加速和减速的时间为0.5秒，blocking=True表示脚本会等待运动完成再继续执行后续命令
• tilt舵机运动：将tilt舵机移动到1.5弧度，设置运动的持续时间为1.5秒，且加速和减速的时间为0.3秒

3.同时控制Pan舵机和Tilt舵机：

• 使用pan_tilt_move方法，同时控制pan和tilt舵机
• 分别设定pan和tilt的目标位置为[-0.8, -1]弧度，且分别设置加速度和速度

4.返回原点：

• 使用pan_tilt_go_home方法将舵机移动回原点，即pan舵机和tilt舵机都返回0弧度

5.结束任务：

• 最后通过robot.shutdown()关闭并终止所有后台进程，完成控制

演示视频