ROS2与GB2云台快速入门教程-仿真-云台控制
文章说明
- 本教程主要介绍如何在ros2的rviz仿真环境下启动云台控制
操作步骤
- 启动云台控制程序
$ ros2 launch interbotix_xsturret_control xsturret_control.launch.py robot_model:=pxxls use_sim:=true
- 通过
topic pub
方式进行控制云台
# 回到初始位姿
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [0, 0]}"
# pan舵机逆时针旋转90°,tilt舵机处于原位
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [1.57, 0]}"
# tilt舵机顺时针旋转90°,pan舵机处于原位
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [0, 1.57]}"
pan
舵机的限位范围为[-3.14, 3.14]
,tilt
舵机的限位范围为[-1.57, 1.57]
,
演示视频
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