ROS2与Interbotix云台快速入门教程-仿真-云台控制

文章说明

• 本教程主要介绍如何在ros2的rviz仿真环境下启动云台控制

操作步骤

• 启动云台控制程序

$ ros2 launch interbotix_xsturret_control xsturret_control.launch.py robot_model:=pxxls use_sim:=true

• 通过topic pub方式进行控制云台

# 回到初始位姿
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [0, 0]}"

# pan舵机逆时针旋转90°，tilt舵机处于原位
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [1.57, 0]}"

# tilt舵机顺时针旋转90°，pan舵机处于原位
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [0, 1.57]}"

• pan舵机的限位范围为[-3.14, 3.14]，tilt舵机的限位范围为[-1.57, 1.57]，

演示视频