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ROS2与GB2云台快速入门教程-仿真-云台控制

文章说明

  • 本教程主要介绍如何在ros2的rviz仿真环境下启动云台控制

操作步骤

  • 启动云台控制程序
$ ros2 launch interbotix_xsturret_control xsturret_control.launch.py robot_model:=pxxls use_sim:=true

请输入图片描述

  • 通过topic pub方式进行控制云台
# 回到初始位姿
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [0, 0]}"

# pan舵机逆时针旋转90°,tilt舵机处于原位
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [1.57, 0]}"

# tilt舵机顺时针旋转90°,pan舵机处于原位
$ ros2 topic pub --once /pxxls/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'all', cmd: [0, 1.57]}"
  • pan舵机的限位范围为[-3.14, 3.14]tilt舵机的限位范围为[-1.57, 1.57]

演示视频

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