ROS2与flutter入门教程-增加相机实现FPV模式

说明

• 介绍如何实现FPV模式，第一视角模式

步骤

• 1.turtlebot3仿真机器人搭建，参考教程，如果前面已经搭建可以忽略。
• 利用RCM安装turtlebot3仿真环境

# 安装rcm
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
# 安装turtlebot3 gazebo
rcm -s install_tb3_gazebo_source 

• 2.启动turtlebot3仿真建图和导航，参考教程

#加载环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash 
#启动仿真
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
#启动建图
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True 
#启动导航
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py 

• 效果图

• 3. 启动rosbridge_server

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

• 3. 启动web_video_server

ros2 run web_video_server web_video_server

• 4. 启动flutter_gui

#如果你设置了代理，要取消掉
export http_proxy="" 
export https_proxy=""
#再执行命令
cd ~/tools/ROS_Flutter_Gui_App
flutter run -d linux

• 效果图

• 5. 配置flutter_gui的init为3，使用turtlebot3的配置

• 效果图

• 点击左上角回到开始页，点击连接
• 效果图

• 点击相机图标，显示摄像头界面
• 点击键盘图标，显示虚拟摇杆

• 可以通过点摄像头界面的右上角的放大图标，全屏显示。再点击即可缩小

• 控制左右两边的遥控，即可边移动边查看摄像头内容