ROS2与Interbotix系列机械臂教程-软件安装

文章说明

• 本教程主要介绍如何安装Interbotix机械臂对应的ROS2包

软件兼容型号

• ROS2软件包可与下面列出的任何Interbotix机械臂一起使用
• 每个名称旁边是用于在软件中描述它的代号（特别是robot_model 启动文件中的参数）
• 名称最多由四个部分组成，前两个字母代表模型类型（wx代表“WidowX”），之后的数字对应于前臂和上臂连杆的长度（以毫米为单位）（例如200），s表示手臂有六个自由度，前面带mobile的一些名称意味着该臂设计为安装在移动底座上
• [PincherX-100 Robot Arm][1] - px100
• [PincherX-150 Robot Arm][2] - px150
• [ReactorX-150 Robot Arm][3] - rx150
• [ReactorX-200 Robot Arm][4] - rx200
• [WidowX-200 Robot Arm][5] - wx200
• [WidowX-250 Robot Arm][6] - wx250
• [WidowX-250 Robot Arm 6DOF][7] - wx250s
• [ViperX-250 Robot Arm][8] - vx250
• [ViperX-300 Robot Arm][9]- vx300
• [ViperX-300 Robot Arm 6DOF][10] - vx300s

软件安装步骤

• 安装时会询问是否安装ros，询问是否安装Interbotix Perception软件包，询问是否安装MATLAB-ROS API

$ sudo apt install curl
$ curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_manipulators/main/interbotix_ros_xsarms/install/amd64/xsarm_amd64_install.sh' > xsarm_amd64_install.sh
$ chmod +x xsarm_amd64_install.sh
# 按需要安装galactic或humble版本的代码
$ ./xsarm_amd64_install.sh -d humble

想深入查看安装脚本的内容，添加-h参数以查看帮助文档，如下所示：

$ ./xsarm_amd64_install.sh -h
USAGE: ./xsarm_amd64_install.sh [-h][-d DISTRO][-p PATH][-n]

...

安装检查

udev 规则

• 检查 udev 规则是否配置正确以及它们是否由 U2D2 触发
• 这可以通过U2D2 插入 USB 端口时，ttyDXL端口是否存在来验证
• 命令和预期输出如下：

$ ls /dev | grep ttyDXL
ttyDXL

Interbotix ROS 软件包

• 检查 Interbotix ROS 包是否正确安装
• 命令和示例输出如下：

$ source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
$ source ~/interbotix_ws/install/setup.bash
$ ros2 pkg list | grep interbotix
...
interbotix_common_modules
interbotix_common_sim
interbotix_common_toolbox
interbotix_perception_modules
interbotix_perception_msgs
interbotix_perception_pipelines
interbotix_perception_toolbox
interbotix_ros_xsarms
interbotix_ros_xsarms_examples
interbotix_ros_xseries
interbotix_tf_tools
interbotix_xs_driver
interbotix_xs_modules
interbotix_xs_msgs
interbotix_xs_ros_control
interbotix_xs_rviz
interbotix_xs_sdk
interbotix_xs_toolbox
interbotix_xsarm_control
interbotix_xsarm_descriptions
interbotix_xsarm_dual
interbotix_xsarm_joy
interbotix_xsarm_moveit
interbotix_xsarm_moveit_interface
interbotix_xsarm_perception
interbotix_xsarm_ros_control
interbotix_xsarm_sim
...

• 确认interbotix_xs_sdk、interbotix_xs_msgs、 interbotix_common_modules和interbotix_xs_modules这几个包已经编译成功
• 如果缺少这些包，请检查安装脚本的输出是否有错误