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crazyflie入门教程-slam toolbox建图

说明:

  • 介绍crazyflie结合光流和测距甲板,如何实现slam toolbox建图

相关设备:

步骤:

  • 安装slam toolbox
sudo apt-get install ros-humble-slam-toolbox
  • 修改crazyflie/config/crazyflie.yaml
cf231:
  enabled: true
  uri: radio://0/20/2M/E7E7E7E7E7


firmware_logging:
  enabled: true
  default_topics:
    odom:
      frequency: 10 # Hz
    scan:
      frequency: 10 # Hz
  • 建图
ros2 launch crazyflie_examples multiranger_mapping_launch.py
  • 运行键盘控制
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
  • 使用按键“t”起飞,
    按键“b”降落,
    按键“j”左转,
    按键“l”右转,
    按键“l”前进,
    按键“,”后进,

  • 打开rviz

rviz2 -d ~/crazyflie.rviz
  • 保存地图。在rviz菜单栏中,选择Panels,选择add new panel,选择SLAMToolboxPlugin,在Serialize Map后面的空格里填写文件的名称,点击Serialize Map保存地图,生成map.posegraph 和 map.data

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