crazyflie入门教程-slam toolbox建图

说明：

• 介绍crazyflie结合光流和测距甲板，如何实现slam toolbox建图

相关设备：

• crazyflie套件：采购地址

步骤：

• 安装slam toolbox

sudo apt-get install ros-humble-slam-toolbox

• 修改crazyflie/config/crazyflie.yaml

cf231:
  enabled: true
  uri: radio://0/20/2M/E7E7E7E7E7


firmware_logging:
  enabled: true
  default_topics:
    odom:
      frequency: 10 # Hz
    scan:
      frequency: 10 # Hz

• 建图

ros2 launch crazyflie_examples multiranger_mapping_launch.py

• 运行键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 使用按键“t”起飞，
  按键“b”降落，
  按键“j”左转，
  按键“l”右转，
  按键“l”前进，
  按键“，”后进，

• 打开rviz

rviz2 -d ~/crazyflie.rviz

• 保存地图。在rviz菜单栏中，选择Panels，选择add new panel，选择SLAMToolboxPlugin，在Serialize Map后面的空格里填写文件的名称，点击Serialize Map保存地图，生成map.posegraph 和 map.data