crazyflie入门教程-simple mapper建图

说明：

• 介绍crazyflie结合光流和测距甲板，在crazyswarm2包中如何进行simple mapper建图

相关设备

• crazyflie套件：采购地址

步骤：

• crazyflies.yaml

firmware_logging:
  enabled: true
  default_topics:
    odom:
      frequency: 10 # Hz
    scan:
      frequency: 10 # Hz

• 修改multiranger_simple_mapper_launch.py

crazyflie_name = '/cf231'

• 启动simple_mapper建图

ros2 launch crazyflie_examples multiranger_simple_mapper_launch.py

• 启动rviz2

rviz2 -d ~/crazyflie.rviz

• 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 使用按键“t”起飞，
  按键“b”降落，
  按键“j”左转，
  按键“l”右转，
  按键“l”前进，
  按键“，”后进，

• 保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t /cf231/map

演示视频