ROS2与QT入门教程-利用walking-rviz进行地图编辑

说明

• 介绍如何利用walking-rviz进行地图编辑

步骤

• 1.启动turtlebot3仿真建图和导航，参考教程

#加载环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash 
#启动仿真
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
#启动建图
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
#启动导航
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py 

• 2. 添加EraseTool插件，进行地图内容删除

• 在打开的rviz2中，选择工具栏"+" -> walking_rviz_plugins -> walkingeEraseTool

• 3. 添加brushTool插件，进行地图内容添加

• 在打开的rviz2中，选择工具栏"+" -> walking_rviz_plugins -> walkingeBrushTool

• 效果图

• 订阅地图后，在点击walkingeEraseTool或walkingeBrushTool，地图上进行进行擦除或添加即可

• 4. 保存地图

• 但地图变更后，可以walkingeEraseTool或walkingeBrushTool下，通过点击右键实现保存地图。

• 保存地图在~/map/下，命名为map_20241009_11323.pgm 和map_20241009_11323.yaml