ROS2与QT入门教程-利用walking-rviz进行航点编辑

说明

• 介绍如何利用walking-rviz进行航点编辑

步骤

• 1.启动turtlebot3仿真建图和导航，参考教程

#加载环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash 
#启动仿真
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
#启动建图
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
#启动导航
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py 

• 2. 添加导航面板插件
• 在打开的rviz2， 选择 Panels - > walking_rviz_plugins -> WalkingNavigation
• 效果图

• 3. 添加导航工具插件
• 在打开的rviz2， 选择工具栏的 “+” - > walking_rviz_plugins -> WalkingGoalTool
• 效果图

• 4.激活多点模式
• 在walkingNavigation面板下，点击waypoint/ Nav through pose mode 进入多点模式

• 5. 在工具里，选择WalkingGoalTool，在地图的任意问题添加目标点

• 在walkingNavigation面板里，会自动添加多点导航的列表

• 在地图里，会生成一个目标点标签

• 6. 添加完成后，点击Start Nav through pose或Start waypoint following 就可以实现多点导航