ROS2与flutter入门教程-利用flutter_gui访问控制turtlebot3仿真机器人

说明

• 介绍如何利用flutter_gui控制turtlebot3仿真机器人

步骤

• 1.turtlebot3仿真机器人搭建，参考教程
• 利用RCM安装turtlebot3仿真环境

# 安装rcm
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -
# 安装turtlebot3 gazebo
rcm -s install_tb3_gazebo_source 

• 2.启动turtlebot3仿真建图和导航，参考教程

#加载环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash 
#启动仿真
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
#启动建图
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True 
#启动导航
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py 

• 效果图

• 3. 启动rosbridge_server

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

• 4. 启动flutter_gui

#如果你设置了代理，要取消掉
export http_proxy="" 
export https_proxy=""
#再执行命令
cd ~/tools/ROS_Flutter_Gui_App
flutter run -d linux

• 效果图

• 5. 配置flutter_gui的init为3，使用turtlebot3的配置

• 效果图

• 点击左上角回到开始页，点击连接
• 效果图

• 点击键盘图标，进行移动控制

• 点击左上键盘图标，出现下部两个控制圆盘，左边只控制前后，右边可控制前后左右。在点击键盘图标隐藏圆盘

• 点击水滴图标，进行坐标设置

• 点击水滴图标后，再地图里点击设置目标点，再点水滴图标确定坐标点。
• 之后点击地图里的设置的目标点，即可开始导航

• 顶栏也会显示具体速度和方向值，

演示视频