walking机器人仿真教程-展馆导览-语音模式

说明

• 介绍如何实现展馆导览的语音模式
• 语音模式：进入语音模式，用户需要说出唤醒词：小腾，然后说出位置语音：请导航到A1，当识别到这个语音匹配的A1坐标点，会自动导航到位置点，类似目标模式，只是用语音替代点击行为。到达位置后自动播放录制的介绍语音。并等待下一个目标点。再次说出唤醒词：小腾，然后说出语音：巡逻模式，当识别这个语音匹配到巡逻模式，则自动进入巡逻模式。开始逐一位置点导航。
• 接上耳机，并设置系统输入为麦克风，输出是耳机。
• 也可以为独立USB麦克风，语音阵列和外置USB音箱。蓝牙音箱可能不稳定。

启动仿真

• 启动仿真服务界面

cd  ~/tools/pyqt/server
python3 server.py

• qt界面效果图

• 点击启动服务

• gazebo效果

• rviz效果图

• 启动模式选择界面

cd ~/tools/pyqt/mode
python3 mode.py

• qt界面效果图

• 点击语音模式

• 会启动语音交互程序，并进入监听唤醒词

• 这里设置唤醒词为：小腾。

• 如果要进入目标模式，设置的导航识别语句是，“请导航到A1”，这样会自动识别为目标模式，并开始导航到A1位置点，在到达位置后，开始播放相应的语音

• 具体是那个名称，根据之前的航点文件设置的。只能字母和数字，暂不支持中文。

• 如果要进入巡逻模式，设置的导航识别语句是，“开始巡逻或巡逻模式”，这样会自动识别为巡逻模式，并开始沿着航点线路逐一导航，并到达位置后，开始播放相应的语音。

• rviz效果图

演示视频