Crazyflie入门教程-仿真-无人机结合光流和测距甲板做建图

介绍：

• 介绍如何在仿真环境下，无人机如何结合光流和测距甲板做建图

• 介绍如何在仿真环境下，无人机如何结合光流和测距甲板做沿墙建图

相关设备：

• crazyflie套件：采购地址

crazyflie在仿真环境下，使用键盘控制来建图

• 打开一个终端，启动仿真

source ~/crazyflie_mapping_demo/ros2_ws/install/setup.bash
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH="/home/$USER/crazyflie_mapping_demo/simulation_ws/crazyflie-simulation/simulator_files/gazebo/"

ros2 launch crazyflie_ros2_multiranger_bringup simple_mapper_simulation.launch.py

• 打开另一个终端，运行环境并打开ROS2 teleop键盘控制

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 使用键盘上的“t”键让 Crazyflie 起飞，使用键盘上的“u”键让 Crazyflie 降落，按照前后左右指令旋转无人机

crazyflie在仿真环境下，测试沿墙建图

• 运行仿真测试沿墙建图

ros2 launch crazyflie_ros2_multiranger_bringup wall_follower_mapper_simulation.launch.py

• 停止模拟Crazyflie

ros2 service call /crazyflie/stop_wall_following std_srvs/srv/Trigger