ROS2与turtlebot4仿真入门教程-修改移动和导航速度

说明

• 介绍如何提高移动速度和导航速度

修改移动速度

• 控制移动速度ros2_control的配置文件，点击查看
• 如果是源码安装可以找到

create3_sim/irobot_create_common/irobot_create_control/config/control.yaml

• 默认速度配置和更改

      linear.x.max_velocity: 1.0  #0.46   #线速度最大值
      linear.x.min_velocity: -1.0 #-0.46  #线速度最小值
   
      angular.z.max_velocity: 3.0 #1.9  #角速度最大值
      angular.z.min_velocity: -3.0 #-1.9  #角速度最小值
      # Using 0.9 linear for each wheel, assuming one wheel accel to .9
      # and other to -.9 with wheelbase leads to 7.725 rad/s^2
      angular.z.max_acceleration: 7.725  #角速度最大值
      angular.z.min_acceleration: -7.725 #角速度最小值

• 可以根据自己的需要来修改
• 这个移动速度，更改可以通过键盘控制来调速速度，确认是否修改成功

修改导航速度

• 导航速度，主要修改导航配置文件，查看文件
• 如果是源码安装，位于

turtlebot4/turtlebot4_navigation/config/nav2.yaml

• 默认速度配置和更改

      max_vel_x: 2.0      #0.26    #线速度
      max_vel_y: 0.0
      max_vel_theta: 3.0  #1.0 #角速度
      min_speed_xy: 0.0
      max_speed_xy: 2.0   #0.26 #线速度

• 更改后，通过导航来确认速度是否提升

解除限制后退功能

• 执行命令

ros2 param set /motion_control safety_override none