ROS2与Nav2应用opennav仿真教程-激光3D建图

说明

• 介绍如何利用多线激光雷达实现3D建图
• 通过lidarslam_ros2实现3D建图，软件包前端使用OpenMP-boosted gicp/ndt扫描匹配，后端使用graph-based的建图

步骤

• 启动仿真

ros2 launch honeybee_bringup robot.launch.py  use_simulation:=true use_sim_time:=true

• 效果图

• 启动激光3D建图

ros2 launch  honeybee_nav2 3d_localization.launch.py  slam:=True use_sim_time:=true

• 启动3d rviz

ros2 launch  honeybee_nav2  rviz_3d_slam.launch.py

• 效果图

• 启动键盘控制

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 通过控制键盘ijkl，来实现移动建图
• 效果图

• 保存3D点云图

ros2 service call /map_save std_srvs/Empty

• 用户根目录下出现两个文件pose_graph.g2o and map.pcd
• 移动到$HOME/experiment_files

cd ~
mv pose_graph.g2o and map.pcd $HOME/experiment_files

• 可以利用pcd打开点云图

cd $HOME/experiment_files
pcl_viewer map.pcd

• 效果图

参考：

• 参考1：lidarslam_ros2
• 参考2：lidar_localization_ros2
• 参考3
• 参考4