ROS2与Nav2应用opennav仿真教程-激光2D融合建图和导航

说明

• 介绍如何通过脚本来实现多点导航

步骤

• 启动仿真

ros2 launch honeybee_bringup robot.launch.py  use_simulation:=true use_sim_time:=true

• 效果图

• 启动建图和导航

ros2 launch honeybee_nav2  nav2.launch.py localization_type:=2D slam:=True use_sim_time:=true

• 启动rviz

ros2 launch honeybee_nav2  rviz_2d_navigation.launch.py 

• 效果图

• 点击rviz上的2D Goal Pose来按钮，在rviz地图的任意位置选择为目标点并拉出一个方向，机器人即可自动导航到目标点。

• 效果图

• 保存地图

/home/ubuntu/ros2_opennav_ws/src/nav2_opennav/opennav_amd_demonstrations/scripts/save_map

• 地图保存在$HOME/experiment_files，按时间命令入如：map_1725188425.pgm map_1725188425.yaml