ROS2与Nav2应用opennav仿真教程-激光2D导航

说明

• 介绍如何通过激光数据进行2D导航

步骤

• 启动仿真

ros2 launch honeybee_bringup robot.launch.py  use_simulation:=true use_sim_time:=true

• gazebo效果图

• 启动定位和导航
• 并指定之前保存的地图

ros2 launch honeybee_nav2  nav2.launch.py localization_type:=2D use_sim_time:=true  map:=$HOME/experiment_files/map_1725188425.yaml

• 启动rviz

ros2 launch honeybee_nav2  rviz_2d_navigation.launch.py  

• rviz效果图

• 通过rviz上的2D Pose Estimate按钮，指定小车位置，选择小车当前白色位置，向前拉出箭头就可以

• rviz效果图

• 通过rviz上2D Gloal pose按钮，指定一个目标点，小车即可自动规划出路径并导航到目标点

• rviz效果图