Turbot4-ARM机器人入门教程-建图-rtabmap使用自定位

文章说明

• 本教程主要介绍如何使用rtabmap算法的自定位模式

操作步骤

• 启动模型

$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py

• 启动rtabmap算法建图，启动雷达和localization模式

$ ros2 launch turbot4_arm_vslam rtabmap.launch.py use_lidar:=true slam_mode:=localization
- 单独启动rviz

$ ros2 launch turbot4_arm_vslam view_rtabmap.launch.py

- 将机器人放在原来建好的地图中，其将匹配周围的特征点进行自定位
- 若自定位不成功，可稍稍使用键盘控制方式移动一下机器人，让其匹配到更到的特征点
- 自定位成功后，可继续进行导航移动

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### 演示视频
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  [1]: http://images.ncnynl.com/ros2/2024/turbot4-arm-rtabmap-laser-localization.png