Turbot4-ARM机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图

文章说明

• 介绍如何实现通过深度数据转激光之后实现cartographer算法建图

操作步骤

• 启动模型

$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py

• 新开终端，指定雷达类型为d2l,启动深度数据转激光数据，同时启动cartographer建图

$ ros2 launch turbot4_arm_slam cartographer.launch.py use_laser:=false use_d2l:=true

• 新开终端，启动键盘控制, 移动小车继续建图

$ ros2 launch turbot4_arm_teleop keyboard.launch.py

• 新开终端，保存地图：

$ ros2 launch turbot4_arm_slam save_map.launch.py map:=${HOME}/map/d2l_cartographer