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Turbot4-ARM机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法同步建图

文章说明

  • 本教程主要介绍如何实现通过视觉转激光之后实现slam_toolbox算法同步建图

操作步骤

  • 启动模型
$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py
  • 新开终端,指定雷达类型为d2l,启动深度数据转激光数据,同时启动slam_toolbox同步建图
$ ros2 launch turbot4_arm_slam slam_toolbox_sync.launch.py use_laser:=false use_d2l:=true
  • 新开终端,启动键盘控制, 移动小车继续建图
$ ros2 launch turbot4_arm_teleop keyboard.launch.py

请输入图片描述

  • 新开终端,保存地图:
$ ros2 launch turbot4_arm_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/d2l_slam_toolbox_sync

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