Turbot4-ARM机器人入门教程-导航-多点导航
文章说明
- 介绍如何进行多点导航
操作步骤
- 启动底盘
$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py
- 启动导航,默认使用
slam_toolbox_sync.yaml
地图,通常备份的地图放在/home/ubuntu/map/
目录下。
$ ros2 launch turbot4_arm_nav2 bringup.launch.py slam:=off localization:=true map:=${HOME}/map/slam_toolbox_sync.yaml
- 启动rviz
$ ros2 launch turbot4_arm_nav2 view_robot.launch.py
启动之后,TF树的map是不能正常关联到odom,需要先完成初始定位
先点击2D Pose Estimate按钮,初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点,并拉出一个方向
左下侧菜单栏选择waiypoint导航模式
在上侧菜单栏点击Nav2 Goal按钮,依次设置多个导航目标点,设置完地图上会显示出对应的wp_1、wp_2等标志
最后点击左下侧菜单栏的Start Waypoint Following 按钮,机器人即可跟随每个设置好的导航目标点逐一导航
演示视频
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