Turbot4-ARM机器人入门教程-导航-单点导航

文章说明

• 本教程主要介绍如何进行单点导航

操作步骤

• 启动模型

$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py 

• 启动导航,默认使用slam_toolbox_sync.yaml地图，通常备份的地图放在/home/ubuntu/map/目录下。

$ ros2 launch turbot4_arm_nav2 bringup.launch.py slam:=off localization:=true map:=${HOME}/map/slam_toolbox_sync.yaml

• 启动rviz

$ ros2 launch turbot4_arm_nav2 view_robot.launch.py

• 启动之后，TF树的map是不能正常关联到odom，需要先完成初始定位。

• 先点击2D Pose Estimate按钮，初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点，并拉出一个方向

• 红色激光线与黑色的各个边界基本重合才算初始化正确

• 再点击2D Goal Pose目标按钮，制定机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择目标点，并拉出一个方向