turbot3-4ws四轮转向仿真教程-边建图边导航

说明

• 介绍如何实现边建图导航

步骤

• 启动仿真

roslaunch turbot3_4ws_gazebo navigation_simulation.launch

• gazebo效果图

• 启动导航

roslaunch turbot3_4ws_navigation navigation_sim_slam.launch

• rviz效果图

• 通过rviz上点击 2D Nav Goal 按钮， 再在rviz上指定目标点，既可以实现导航

• 保存地图

• 经过导航后，地图构建完整，可以保存地图

rosrun map_server map_saver -f four_ws_map