turbot3-4ws四轮转向仿真教程-命令控制

说明

• 介绍如何利用命令控制小车移动

步骤

• 启动仿真

roslaunch turbot3_4ws_gazebo navigation_simulation.launch

• gazebo效果图：

• 发布命令
• 通过发布话题到话题/four_wheel_steering_controller/cmd_vel
• 以1hz频率发布速度命令, 速度为0.5 米秒，旋转速度为1.0弧度秒

rostopic pub -r 1 /four_wheel_steering_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"