walking机器人入门教程-调整膨胀区适配障碍物和机器人间安全距离

说明

• 介绍如何调整膨胀区适配障碍物和机器人间安全距离
• 在一些狭窄的地方，如果膨胀区太大，会导致可以移动的空间减少，从而导航失败。可以通过修改膨胀区增加

配置

• 在nav2_params.yaml文件中，膨胀区（Inflation Layer）通常与导航算法有关，是用来处理障碍物和机器人之间的安全距离的。通过调整膨胀区的参数，可以影响机器人如何规划路径，尤其是在接近障碍物时。

• 参考配置

• 以下是nav2_params.yaml文件中典型的膨胀区相关参数及其说明：

inflation_layer:
  plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer" # 插件类型
  inflation_radius: 0.55  # 膨胀半径（以米为单位）
  cost_scaling_factor: 10.0  # 成本缩放因子

• 参数说明

plugin: 膨胀层的插件名称，通常是 "nav2_costmap_2d::InflationLayer"。
inflation_radius: 这个参数定义了障碍物周围的膨胀半径，单位是米。这个半径内的区域会被认为是靠近障碍物的危险区，机器人通常会避免进入这个区域。增大这个值会使机器人在规划路径时更谨慎，减少障碍物周围的可行路径。
cost_scaling_factor: 这个因子决定了膨胀区的成本函数的陡峭程度。较高的值会使膨胀区的成本迅速上升，迫使机器人更远离障碍物。较低的值会使膨胀区的成本上升得较为平缓。