farmbot入门教程-测量相机到土壤的高度

说明:

• 介绍使用 FarmBot 的相机绘制您花园的土壤表面地图

• FarmBot 使用计算机视觉软件检测图像中土壤的平均 z 轴坐标

校准

• 将 FarmBot 移至摄像头可以清晰看到大片土壤的位置。确保 Y 轴和 Z 轴有足够的空间远离原点/零点位置。

• 用卷尺测量从相机镜头到土壤的距离。

• 打开照片面板的测量土壤高度部分，然后将测量的距离输入到以毫米为单位的从相机到土壤的测量距离输入中。

• 按校准。 FarmBot 将：

  • 拍个照
  • 稍微移动 y 轴
  • 再拍一张照片
  • 移动 z 轴
  • 再拍一张照片
  • 将 y 轴移回
  • 再拍一张照片
  • 将 z 轴移回

措施

• 校准完成后，可以通过按下照片面板上测量土壤高度部分中的测量按钮或按顺序执行测量土壤高度命令来测量和记录土壤高度。

• 在测量土壤高度时，FarmBot 将：

  • 从当前位置拍摄一张照片
  • 沿正 Y 方向移动 10mm
  • 再拍一张照片
  • 沿 Y 轴负方向移动 10mm 回到起始位置
  • 处理图像以确定土壤高度
  • 上传处理后的图像并创建土壤高度点

• 要绘制完整的花园土壤地图，请按照扫描花园中的杂草指南并使用测量土壤高度序列命令

检查结果

• 在使用检测到的土壤高度值之前，请通过抽查单个值将结果与您的花圃进行比较。将 FarmBot 移到土壤高度点上方，用卷尺测量到土壤的距离，或缓慢将 FarmBot 移到检测到的土壤高度。请记住，所有土壤高度值都是相对于相机底部的。

• 如果检测到的值与实际土壤表面始终存在偏差，请尝试调整照片面板上测量土壤高度部分中从相机到土壤的测量距离（毫米）输入，或者按重置校准值按钮并再次按照校准步骤重新校准。

删除异常值

• 扫描整个苗床的土壤高度后，您可能会在数据集的高端和低端获得一些异常值测量值。当异常照明或茂密的植物叶子遮挡 FarmBot 对土壤的视线时，可能会出现异常值。

• 要移除或调整异常值，请打开土壤高度点列表并检查列表中的最高点和最低点。请注意，所有土壤高度测量值都以白色到黑色的刻度进行颜色编码，最浅的测量值具有最高的 z 坐标，最深的测量值具有最低的 z 坐标。如果有任何异常值，请单击它们以打开编辑点面板，然后完全删除该点或手动调整其 z 坐标。

• 您还可以打开剖面查看器并检查检测到的土壤横截面以快速发现任何异常

使用土壤高度

• 检查检测到的土壤点并移除或调整任何异常值后，打开土壤高度点列表并按“使用平均 Z”按钮将检测到的平均土壤高度应用于设置面板中的“后备土壤高度”值。

• 然后，从序列中的任何移动命令中，在 z 坐标OVERRIDE下拉菜单中选择土壤高度。

尖端

• 尝试校准之前，确保 Y 轴和 Z 轴移动平稳且无错误。
• 在尝试测量土壤高度之前，调整杂草检测器参数来检测植物。
• 校准并测量从中等到最大相机到土壤距离的土壤高度。
• 进行测量并随时间更新土壤高度值，以考虑土壤沉降。
• 尽可能合理地平整花坛土壤表面。
• 如果需要高精度，请考虑采用手动测量等替代方法。测量土壤高度是一种基于摄像头的简单解决方案，在大范围条件下不如其他方法准确或可用。

故障排除

对于所有其他错误消息，请按照以下故障排除步骤操作：

• 确认照片中的土壤是否清晰可见。
• 尝试在不同位置重新校准。
• 尝试将相机移到离土壤尽可能远的地方。如果需要更近的测量距离，请在高级设置中增加视差搜索深度值。