ROS2与Gazebo11入门教程-搭建bcrbot机器人仿真

说明

• 介绍如何快捷搭建bcrbot机器人的仿真环境
• 环境：ubuntu22.04 + humble

安装步骤

• 采用RCM工具安装

#没有安装RCM，快速的安装，已经安装忽略
curl https://www.ncnynl.com/rcm.sh | bash -

#安装bcr_bot
rcm -s install_bcr_bot

• 根据输入y，即可自动安装

测试

• 启动仿真

ros2 launch bcr_bot gazebo.launch.py

• gazebo效果图

• 启动rviz

ros2 launch bcr_bot rviz.launch.py

• rviz效果图

指定参数运行命令

• 执行命令，并指定相关参数

ros2 launch bcr_bot gazebo.launch.py \
    camera_enabled:=True \
    two_d_lidar_enabled:=True \
    stereo_camera_enabled:=False \
    position_x:=0.0 \
    position_y:=0.0 \
    orientation_yaw:=0.0 \
    odometry_source:=world \
    world_file:=small_warehouse.sdf \
    robot_namespace:="bcr_bot"

• 单独运行双目相机

ros2 launch stereo_image_proc stereo_image_proc.launch.py left_namespace:=bcr_bot/stereo_camera/left right_namespace:=bcr_bot/stereo_camera/right

建图

• 启动命令

ros2 launch bcr_bot mapping.launch.py

键盘控制

• 启动命令

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard cmd_vel:=/bcr_bot/cmd_vel

保存地图

• 启动命令

cd src/bcr_bot/config
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f bcr_map

导航

• 启动命令

ros2 launch bcr_bot nav2.launch.py

参考地址

• 参考地址1