Turbot4-ARM仿真入门教程-通过命令控制云台

说明

• 介绍如何通过命令来控制云台

控制

• 1.启动仿真

#加载仿真环境
. /usr/share/gazebo/setup.bash

#gazebo
ros2 launch interbotix_xslocobot_sim xslocobot_gz_classic_nav.launch.py robot_model:=locobot_wx200 verbose:=true 

• gazebo效果图

• 2. 相关命令

• 这个是2自由度云台,pan（平移）和tilt(倾斜)

• 云台是通过话题/locobot/camera_controller/commands来控制

• 使用std_msgs/msg/Float64MultiArray的数据内容

• pan的urdf文件定义

<limit effort="2" lower="-1.5707963267948966" upper="1.5707963267948966" velocity="3.141592653589793"/>

• tilt的urdf定义

<limit effort="2" lower="-1.5707963267948966" upper="1.3089969389957472" velocity="3.141592653589793"/>

• home位，也是默认位，具体控制命令如下：

ros2 topic pub /locobot/camera_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [0.0, 0.0]}"

• rviz效果图：

• 左正位，命令如下：

ros2 topic pub /locobot/camera_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [1.57, 0.0]}"

• rviz效果图

• 右正位，命令如下：

ros2 topic pub /locobot/camera_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [-1.57, 0.0]}"

• rviz效果图

• 下斜位，命令如下：

ros2 topic pub /locobot/camera_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [0.0, 1.308]}"

• rviz效果图

• 上正位，命令如下：

ros2 topic pub /locobot/camera_controller/commands std_msgs/msg/Float64MultiArray "{data: [0.0, -1.57]}"

• rviz效果图