Turbot4-ARM仿真入门教程-moveit控制机械臂

说明

• 介绍如何通过moveit来移动机械臂

启动仿真

• 加载仿真环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash

• 启动moveit

ros2 launch interbotix_xslocobot_moveit xslocobot_moveit.launch.py robot_model:=locobot_wx200 use_lidar:=true hardware_type:=gz_classic 

• gazebo效果图

• rviz效果图

控制机械臂移动

• 通过拖拉rviz可移动坐标上红，绿，蓝三个箭头，到达新的位置

• 再点击Motion Planning -> planning的Plan & Execute让机械臂规划并达到新位置

错误说明

• humble版本下原来rviz配置文件会出现运行错误

#通过比对xsarm包里面单独机械臂运行的rviz配置文件进行修正，并单独运行rviz2，加载xsarm包里面的rviz配置，再添加moveit相关话题来恢复一个humble版本