< >
Home » ROS2与Turtlebot4仿真 » ROS2与turtlebot4仿真入门教程-python接口来实现多点导航(through pose)

ROS2与turtlebot4仿真入门教程-python接口来实现多点导航(through pose)

说明

  • 介绍如何通过python接口来实现多点导航(through pose)
  • 此种模式是经过设定的目标点,中间不停留

实现步骤

  • 启动仿真
    ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py nav2:=true slam:=false localization:=true 
  • 这将在默认的 depot 世界中启动模拟,并将使用现有的 depot.yaml 文件作为地图。
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 启动rviz
ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py use_sim_time:=true
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 点击三角符号激活仿真,并进行初始化位置
  • 启动脚本导航,离开充电桩,导航通过各个位置点,不做停留,到达最后的位置后,回到充电桩
ros2 run turtlebot4_python_tutorials nav_through_poses
  • 效果图:

请输入图片描述

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ros2与turtlebot4仿真入门教程