ROS2入门教程-colcon build使用

说明

• 介绍如何编译包

命令

• 假设工作空间位于 ~/ros2_ws，包含多个包

tree ~/ros2_ws/

├── build        # 编译时自动生成，包含编译的中间文件
├── install      # 编译时自动生成，包含编译的结果：可执行文件，库文件，message 头文件等
├── log          # 编译时的日志，方便在编译失败时查找问题（ros2 新增）
└── src
    ├── package1  # 功能包
    ├── package2
    ├── package3

• 1. 编译整个工作空间
• 最基本命令，默认是选用 ninja 作为构建方式并且使用 8线程 进行代码的编译。
• 编译的结果在install文件夹中是以 package 为单位存放的，这个与 catkin_make_isolated 作用类似

colcon build 

• 2. 编译工作空间，并建立软连接，可以让launch修改不必重新编译

colcon build --symlink-install

• 3. 编译工作空间某个包

colcon build --symlink-install --packages-select packages1

• 4. 编译工作空间多个包
• --packages-select后多个包空格分隔不同包

colcon build --symlink-install --packages-select packages1 packages2 packages3

• 5. 编译工作空间使用单线程，对于性能低的上位机可以采用，避免系统卡死

colcon build --symlink-install  --executor sequential

• 6. 编译工作空间使用多线程

colcon build --symlink-install --parallel-workers 5

• 7. 编译某个包，如果依赖其他包一起安装。
• 假设packages2依赖packages1

colcon build --packages-up-to packages2

• 那么packages1会一起安装

• 8. 忽略某个包

• 编译除了忽略的包外的其他所有

• 同样也可以在 package 目录下创建 COLCON_IGNORE 空文件以忽略编译

colcon build --packages-ignore packages2

• 9. 清除已有的编译缓存

colcon build --cmake-clean-cache 

• 编译完成后会生成三个文件夹install, build, log。

• 如果不加--cmake-clean-cache参数，系统如果发现在三个文件夹中有相关包的信息，则会跳过这个包的重新编译。

• 10. 合并安装

• 是将编译的结果进行合并安装，比如头文件都放在 install/include 目录下, 库文件都放在 install/lib 文件夹下等

colcon build --merge-install