farmbot开发入门教程-lua 移动

说明：

• 介绍FarmBot OS 中的运动 Lua 函数列表

转到主页（轴？）

• 移动到给定轴的原点 (0) 位置。

-- Go to home for a single axis:
go_to_home("x")
go_to_home("y")
go_to_home("z")

-- Go to home for every axis in the order Z, Y, X:
go_to_home()
go_to_home("all")

移动{参数}

• 移动到绝对坐标位置，其中所有参数都是可选的。

  • 当省略x、y或z坐标时，将保持该轴上的当前位置。
  • 可选speed参数将以最大速度的百分比修改移动速度。
  • safe_z可以设置一个可选参数true以分三步执行移动：首先，Z 轴将移动到安全高度，然后 X 和 Y 轴将移动到新位置，最后 Z 轴将移动到新位置。这对于避免与植物发生碰撞很有用。

-- Move to the new X, Y, and Z coordinates
move{x=100, y=200, z=-20}

-- Safe Z move to the new position, keeping X constant
move{y=0, z=-20, safe_z=true}

-- Move to the new X coordinate, keeping Y and Z constant
move{x=0}

-- Move to the new Y and Z coordinates, keeping X constant
move{y=100, z=-10}

-- Move to Y=100 at 10% speed
move{y=100, speed=10}

移动绝对值（x，y，z，s？）

• 移动到绝对坐标位置。

• 可选speed参数将以最大速度的百分比修改移动速度。

• safe_z可以设置一个可选参数true以分三步执行移动：首先，Z 轴将移动到安全高度，然后 X 和 Y 轴将移动到新位置，最后 Z 轴将移动到新位置。这对于避免与植物发生碰撞很有用。

-- Move to the new position
move_absolute(30.5, 75, -20)

-- Move to the new position at 25% of the max speed:
move_absolute(30.5, 75, -20, 25)

-- Safe Z move to the new position
move_absolute({
  x = 1.0,
  y = 20,
  z = 30,
  safe_z = true
})

find_axis_length（轴？）

• 使用失速检测、旋转编码器或限位开关硬件确定轴的长度。

-- Find the length of a single axis:
find_axis_length("x")
find_axis_length("y")
find_axis_length("z")

-- Find the length of every axis in the order Z, Y, X:
find_axis_length()
find_axis_length("all")

找到主页（轴？）

• 使用失速检测、旋转编码器或限位开关硬件查找轴的原点 (0) 位置。

-- Find the home position of a single axis:
find_home("x")
find_home("y")
find_home("z")

-- Find the home position of every axis in the order Z, Y, X:
find_home()
find_home("all")