farmbot开发入门教程-lua 紧急停止和解锁

说明：

• 介绍FarmBot OS 中的 E-stop 和 Unlock Lua 函数列表

紧急锁（）

• 紧急锁定（E-stop）Farmduino 微控制器，防止电机和外围设备的使用，并将外围设备引脚重置为 OFF。

-- Lock (E-stop) the device:
emergency_lock()

紧急解锁（）

• 解锁已锁定（紧急停止）的设备

-- Unlock the device:
emergency_unlock()

软停止（）

• 取消所有当前和待处理的移动请求。与不同emergency_lock()，它不会锁定设备，也不会重置外围设备的状态。软停止后，后续命令（包括移动命令）将正常继续，而无需解锁设备。如果外围设备值在移动过程中发生变化，则可以使用此功能暂时暂停 FarmBot

-- Soft stop the device:
soft_stop()


rotary_tool_motor_pin = 2
rotary_tool_load_sense_pin = 60
max_load = 90

-- Watcher function that soft stops the device and turns off the
-- rotary tool motor if the rotary tool load exceeds the max load
watcher = function(data)
    if (data.value > max_load) and (env("load") ~= "stalled") then
        env("load", "stalled")
        soft_stop()
        off(rotary_tool_motor_pin)
        toast("Rotary tool max load exceeded (load = " .. data.value .. ")", "warn")
    end
end

-- Watch the rotary tool load sense pin
watch_pin(rotary_tool_load_sense_pin, watcher)