farmbot开发入门教程-参数

介绍：

写入参数

• 要写入参数，请发送F22 P V命令，其中P是参数编号，V是参数值。

读取参数

• 要读取参数，请使用以下两个命令之一。

  行动 命令 参数编号
  报告所有参数 F20
  读取参数 F21 磷

• 固件将以以下格式响应R21 P V，其中P是参数编号，V是参数值。

参数列表

• 固件使用以下参数，可以在代码库src/ParameterList.h中找到。

一般的
ID 姓名 描述
0 PARAM_VERSION 参数集的版本号
1 PARAM_TEST 用于诊断
2 PARAM_CONFIG_OK 在固件配置充分时设置

机芯
ID 姓名 描述
4 PARAM_E_STOP_ON_MOV_ERR 确定固件是否应在移动错误时紧急停止
5 PARAM_MOV_NR_RETRY 因错误停止前重试移动的次数
11
12
13 MOVEMENT_TIMEOUT_X
MOVEMENT_TIMEOUT_Y
MOVEMENT_TIMEOUT_Z

电机

ID 姓名 描述
15
16
17 MOVEMENT_KEEP_ACTIVE_X
MOVEMENT_KEEP_ACTIVE_Y
MOVEMENT_KEEP_ACTIVE_Z 确定电机在空闲时是否应保持通电
31
32
33 MOVEMENT_INVERT_MOTOR_X
MOVEMENT_INVERT_MOTOR_Y
MOVEMENT_INVERT_MOTOR_Z 在正向和负向移动时反转电机的旋转方向
三十六 MOVEMENT_SECONDARY_MOTOR_X 可使用第二个 X 轴电机
三十七 MOVEMENT_SECONDARY_MOTOR_INVERT_X 反转第二个 X 轴电机的旋转
51
52
53 MOVEMENT_HOME_UP_X
MOVEMENT_HOME_UP_Y
MOVEMENT_HOME_UP_Z 确定机器人必须移动哪个方向才能到达原点（零点）位置
55
56
57 MOVEMENT_STEP_PER_MM_X
MOVEMENT_STEP_PER_MM_Y
MOVEMENT_STEP_PER_MM_Z

电机转速

ID 姓名 描述
41
42
43 MOVEMENT_STEPS_ACC_DEC_X
MOVEMENT_STEPS_ACC_DEC_Y
MOVEMENT_STEPS_ACC_DEC_Z 沿轴加速所用的步数
61
62
63 MOVEMENT_MIN_SPD_X
MOVEMENT_MIN_SPD_Y
MOVEMENT_MIN_SPD_Z 最小速度（步/秒）
71
72
73 MOVEMENT_MAX_SPD_X
MOVEMENT_MAX_SPD_Y
MOVEMENT_MAX_SPD_Z 最大速度（步/秒）
65
66
67 MOVEMENT_HOME_SPEED_X
MOVEMENT_HOME_SPEED_Y
MOVEMENT_HOME_SPEED_Z

端点

ID 姓名 描述
25
26
27 MOVEMENT_ENABLE_ENDPOINTS_X
MOVEMENT_ENABLE_ENDPOINTS_Y
MOVEMENT_ENABLE_ENDPOINTS_Z 支持使用限位开关等限位硬件
21
22
23 MOVEMENT_INVERT_ENDPOINTS_X
MOVEMENT_INVERT_ENDPOINTS_Y
MOVEMENT_INVERT_ENDPOINTS_Z 反转哪个端点代表轴上的最大和最小位置
75
76
77 MOVEMENT_INVERT_2_ENDPOINTS_X
MOVEMENT_INVERT_2_ENDPOINTS_Y
MOVEMENT_INVERT_2_ENDPOINTS_Z 将使用的限位开关类型从 NO 更改为 NC
45
46
47 MOVEMENT_STOP_AT_HOME_X
MOVEMENT_STOP_AT_HOME_Y
MOVEMENT_STOP_AT_HOME_Z 确定机器人是否被允许越过最小/原点（零点）位置
145
146
147 MOVEMENT_STOP_AT_MAX_X
MOVEMENT_STOP_AT_MAX_Y
MOVEMENT_STOP_AT_MAX_Z 确定机器人是否被允许移动超过最大位置
141
142
143 MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_X
MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_Y
MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_Z 轴的尺寸（步长）（低字节）
151
152
153 MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_H_X
MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_H_Y
MOVEMENT_AXIS_NR_STEPS_H_Z 轴的尺寸（步长）（高位字节）
161
162
163 MOVEMENT_CALIBRATION_RETRY_X
MOVEMENT_CALIBRATION_RETRY_Y
MOVEMENT_CALIBRATION_RETRY_Z 校准尝试次数
171
172
173 MOVEMENT_CALIBRATION_DEADZONE_X
MOVEMENT_CALIBRATION_DEADZONE_Y
MOVEMENT_CALIBRATION_DEADZONE_Z

TMC2130步进驱动器

ID 姓名 描述
81
82
83 MOVEMENT_MOTOR_CURRENT_X
MOVEMENT_MOTOR_CURRENT_Y
MOVEMENT_MOTOR_CURRENT_Z 以毫安为单位设置电流
85
86
87 MOVEMENT_STALL_SENSITIVITY_X
MOVEMENT_STALL_SENSITIVITY_Y
MOVEMENT_STALL_SENSITIVITY_Z 设置触发失速所需的反电动势量
91
92
93 MOVEMENT_MICROSTEPS_X
MOVEMENT_MICROSTEPS_Y
MOVEMENT_MICROSTEPS_Z 设置每步的微步数
165
166
167 MOVEMENT_AXIS_STEALTH_X
MOVEMENT_AXIS_STEALTH_Y
MOVEMENT_AXIS_STEALTH_Z

编码器

ID 姓名 描述
101102103
​
​ ENCODER_ENABLED_X
ENCODER_ENABLED_Y
ENCODER_ENABLED_Z 支持使用旋转编码器
105106107
​
​ ENCODER_TYPE_X
ENCODER_TYPE_Y
ENCODER_TYPE_Z 设置正在使用的编码器类型（单端或差分）
111
112
113 ENCODER_MISSED_STEPS_MAX_X
ENCODER_MISSED_STEPS_MAX_Y
ENCODER_MISSED_STEPS_MAX_Z 设置编码器在确定发生停转之前可以偏离预期计数的最大步数
115
116
117 ENCODER_SCALING_X
ENCODER_SCALING_Y
ENCODER_SCALING_Z 确定编码器步进和电机步进之间的比例因子
121
122
123 ENCODER_MISSED_STEPS_DECAY_X
ENCODER_MISSED_STEPS_DECAY_Y
ENCODER_MISSED_STEPS_DECAY_Z 设置编码器每记录一步，错过的步数应减少的量
125
126
127 ENCODER_USE_FOR_POS_X
ENCODER_USE_FOR_POS_Y
ENCODER_USE_FOR_POS_Z 根据编码器报告的位置确定控制器是否应继续移动
131
132
133 ENCODER_INVERT_X
ENCODER_INVERT_Y
ENCODER_INVERT_Z

防针护罩

ID 姓名 描述
201
202
203 PIN_GUARD_1_PIN_NR
PIN_GUARD_1_TIME_OUT
PIN_GUARD_1_ACTIVE_STATE 引脚保护 1 引脚号、超时（以秒为单位）和活动状态（低或高）
205
206
207 PIN_GUARD_2_PIN_NR
PIN_GUARD_2_TIME_OUT
PIN_GUARD_2_ACTIVE_STATE 引脚保护 2 引脚号、超时（以秒为单位）和活动状态（低或高）
211
212
213 PIN_GUARD_3_PIN_NR
PIN_GUARD_3_TIME_OUT
PIN_GUARD_3_ACTIVE_STATE 引脚保护 3 引脚号、超时（以秒为单位）和活动状态（低或高）
215
216
217 PIN_GUARD_4_PIN_NR
PIN_GUARD_4_TIME_OUT
PIN_GUARD_4_ACTIVE_STATE 引脚保护 4 引脚编号、超时（以秒为单位）和活动状态（低或高）
221
222
223 PIN_GUARD_5_PIN_NR
PIN_GUARD_5_TIME_OUT
PIN_GUARD_5_ACTIVE_STATE 引

已弃用

ID 姓名 描述
3 PARAM_USE_EEPROM
18
19
20 MOVEMENT_HOME_AT_BOOT_X
MOVEMENT_HOME_AT_BOOT_Y
MOVEMENT_HOME_AT_BOOT_Z