farmbot开发入门教程-识别成功与失败

说明：

• 想象一下编写一个软件包，rpc_request每五分钟发送一次单个节点。您只需等待设备的下rpc_ok一个节点，即可轻松跟踪 RPC 请求的状态。rpc_error

• 但是，如果我们需要在一分钟内发送 100 个请求怎么办？识别成功或失败不再是一项简单的任务。对于导致部分失败的操作尤其如此，其中只有一部分请求成功。

• 使用 HTTP 协议时，解决方案很简单 - 打开连接，启动请求，然后在完成后关闭连接。使用 MQTT 时情况会更复杂，MQTT 是一种持久的、基于会话的协议，其中许多请求通过同一个 TCP 套接字发送。

• CeleryScript 作者可以通过为每个出站请求添加唯一的label参数来解决这个问题。您可以将其视为一种请求 ID

带标签 arg 的多路复用请求

• FarmBot 能够通过单个 MQTT 通道发送许多命令。消息不遵循 HTTP 服务器的调用/响应周期。与 HTTP 不同，MQTT 连接是持久的全双工连接。如果您向 FarmBot 发送三个命令，它们可能不会按照收到的顺序返回。

• 请求顺序 != 响应顺序：

     | BROWSER  Request "ABC"             DEVICE
     |        ------------------------->
     |          Request "DEF"
Time |        ------------------------->
     |          Request "GHI"
     |        ------------------------->
     |          Response to "DEF"
     |        <-------------------------
     v          Response to "ABC"
              <-------------------------
                Response to "GHI"
              <-------------------------

• 为了弄清哪些消息已被确认，rpc_request、rpc_ok和rpc_error节点都包含一个label参数。label用作消息的唯一标识符。 为每个 RPC 消息分配唯一 ID 允许在到达时重新组合消息顺序

• 对于rpc_error，它不仅允许我们指定发生了错误，还可以指定导致错误发生的命令。

例子

• move_relative以下是通过 MQTT 向设备发送命令的示例。首先，将消息发布到 MQTT 通道/bot/device_123/from_clients：

{
  "kind": "rpc_request",
  "args": { "label": "adslkjhfalskdha" },
  "body": [
    { "kind": "move_relative", "args": { "x": 0, "y": 0, "z": 0, "speed": 100 } }
  ]
}

• 一段时间后，机器人将在 MQTT 通道上响应/bot/device_123/from_device：

{
  "kind": "rpc_ok",
  "args": { "label": "adslkjhfalskdha" }
}

• 请注意，label响应中的 与请求中的标签相匹配。发送请求时，任何唯一标识符都可以用作标签。强烈建议使用 UUID。

带外响应

• FarmBot 处理的数据并非全部都可以作为 CeleryScript 传输。当 RPC 创建的数据格式不是 CeleryScript 时，响应被称为“带外响应”，这意味着它通过不支持 CeleryScript 的通道（通常是 REST API或消息代理上的状态通道）中继信息。

  take_photo 在REST API中创建图像资源。
  read_pin 更新机器人状态树并通过消息代理上的相应状态通道进行广播。
  read_status 强制机器人通过消息代理上的适当通道重新传输整个状态树。
  sync 使机器人在REST API上上传和下载新创建的资源。