farmbot软件入门教程-编码器

说明：

• 介绍FarmBot Genesis 旋转编码器设置

• 仅适用于 FarmBot Genesis 机器人。编码器设置仅适用于 FarmBot Genesis 机器人。Far​​mBot Express 用户应参考失速检测部分

启用编码器

• FarmBot Genesis 套件内置旋转编码器。应使用这些切换开关启用旋转编码器。如果您在移动时遇到麻烦，您可以尝试禁用编码器以进行测试。如果您没有连接编码器，则必须在此处禁用编码器，否则您的 FarmBot 会认为它在每次移动时都会停滞。请注意，只有启用编码器（或限位开关）后才能使用归位和校准

使用编码器定位

• 除了使用编码器进行失速检测外，还可以使用编码器来计算运动

反转编码器

• 此设置将反转编码器位置读数的方向。如果您反向连接了编码器或电机，这可以用作软件修复，这会导致 FarmBot 认为它在每次移动时都会停转，因为编码器似乎在朝与电机相反的方向移动。如果您想使用软件反转电机的运动，此设置也可以与INVERT MOTOR结合使用

最大遗漏步数

• 旋转编码器可以让您的 FarmBot 知道轴何时因 FarmBot 到达其物理端点或者撞到藤蔓、工具箱或您的手等障碍物而停转。

• 最大错过步数设置告诉您的 FarmBot 在电机被视为停转之前需要错过多少电机步数（由编码器反馈确定）。较低的值将允许您的 FarmBot 在电机停转时更快地停止电机，这是理想的。但是，将值设置得太低可能会导致误报，即 FarmBot 认为它卡在了某个东西上，即使它没有。

• 每个轴的最大错过步数的默认值为 5。虽然我们已经看到使用低至 2、1 和传说中的 0 的值的成功结果，但我们建议从 10 开始，然后慢慢降低值。如果您开始看到误报（FarmBot 认为它卡在了某物上，但实际上并没有），则增加该值，直到没有误报。

错过步数衰减

• FarmBot Genesis v1.2 和 v1.3 使用 Arduino MEGA 2560 芯片读取和处理编码器信号。当这些 FarmBot 以高速（大于 400 步/秒）移动时，由于微处理器时钟速度的限制，可能无法检测到每个编码器脉冲。由于 FarmBot 将未检测到的编码器脉冲计为遗漏的步数，因此遗漏的步数总数可能会在长时间移动中累积并导致误报，即使实际上没有遗漏任何步数。

• 丢失步数衰减值解决了 Arduino 在高速移动 v1.2 和 v1.3 FarmBots 时出现的这一缺点。它的工作原理是每次检测到编码器脉冲时，将丢失步数的总数减少（衰减）丢失步数衰减值。这允许 FarmBot 忽略未被检测到的周期性编码器脉冲（以及相应的错误丢失步数），从而防止误报失速警报。

• 同时，如果电机确实失速，则会连续发生一系列失步，中间没有检测到任何编码器脉冲。由于没有检测到编码器脉冲，总失步数不会衰减，因此一旦达到最大失步数值，电机将被视为失速。

• 每个轴的默认“错过步进衰减”值为 5。仅当您使用分辨率更高的编码器和/或更慢的处理器和/或以非常高的速度（大于 2,000 步/秒）驱动 FarmBot 时，才需要更改此值，所有这些都会导致更多的编码器脉冲无法检测到。

v1.4+ 有所改进

• 从 FarmBot Genesis v1.4 开始，我们的定制 Farmduino 板配备了更适合以更高速度读取编码器脉冲的电子设备。这使得 FarmBot 能够在其他合理的硬件限制内，无论电机速度如何，都能检测到每一个编码器脉冲。

编码器缩放

• 编码器缩放系数用于将编码器分辨率与电机分辨率相匹配。库存 FarmBots 附带的旋转编码器为 360 线/转。库存电机为 200 步/转。

• 编码器缩放因子按如下方式计算，并四舍五入到最接近的整数。

Encoder scaling = 10000 x motor resolution / encoder resolution

Encoder scaling = 10000 x 200 / 360 = 5556